<div style="line-height:1.7;color:#000000;font-size:14px;font-family:arial"><DIV>Hi Jinyoung,</DIV>

<DIV>&nbsp;</DIV>

<DIV>It looks like nothing wrong&nbsp;with&nbsp;your codes.</DIV>

<DIV>First of all, please check the device description file(XML) and make sure it just contains only&nbsp;1 RxPDO with 7 entries and 1 TxPDO with 6 entries.</DIV>

<DIV>Then please try to use external memory to manage the internal process data for your domain. I doubt that your pointer <SPAN style="FONT-SIZE: 12pt; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin" lang="EN-US"><FONT face="Calibri"><EM>domain0_output </EM></FONT><FONT face="Arial">is&nbsp;clear&nbsp;after&nbsp;&nbsp;<SPAN style="FONT-SIZE: 12pt; mso-bidi-font-family: Calibri; mso-bidi-theme-font: minor-latin" lang="EN-US"><FONT face="Calibri"><EM>ecrt_master_send(master).</EM></FONT></SPAN></FONT></SPAN></DIV>

<DIV>&nbsp;</DIV>

<DIV>if ((size = ecrt_domain_size(domain0))) {<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; if (!(domain0_output = (uint8_t *) kmalloc(size, GFP_KERNEL))) {<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; printk(KERN_ERR PFX "Failed to allocate %u bytes of process data"<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; " memory!\n", size);<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; }<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; ecrt_domain_external_memory(domain0, domain0_output);<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp; }<BR></DIV>

<DIV>BR!</DIV>

<DIV>&nbsp;</DIV>

<DIV>Royal Qing</DIV>

<DIV></DIV>

<DIV id="divNeteaseMailCard"></DIV>

<DIV><BR></DIV><PRE><BR>At&nbsp;2012-11-30&nbsp;18:20:10,etherlab-dev-request@etherlab.org&nbsp;wrote:

&gt;Send&nbsp;etherlab-dev&nbsp;mailing&nbsp;list&nbsp;submissions&nbsp;to

&gt;        etherlab-dev@etherlab.org

&gt;

&gt;To&nbsp;subscribe&nbsp;or&nbsp;unsubscribe&nbsp;via&nbsp;the&nbsp;World&nbsp;Wide&nbsp;Web,&nbsp;visit

&gt;        http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-dev

&gt;or,&nbsp;via&nbsp;email,&nbsp;send&nbsp;a&nbsp;message&nbsp;with&nbsp;subject&nbsp;or&nbsp;body&nbsp;'help'&nbsp;to

&gt;        etherlab-dev-request@etherlab.org

&gt;

&gt;You&nbsp;can&nbsp;reach&nbsp;the&nbsp;person&nbsp;managing&nbsp;the&nbsp;list&nbsp;at

&gt;        etherlab-dev-owner@etherlab.org

&gt;

&gt;When&nbsp;replying,&nbsp;please&nbsp;edit&nbsp;your&nbsp;Subject&nbsp;line&nbsp;so&nbsp;it&nbsp;is&nbsp;more&nbsp;specific

&gt;than&nbsp;"Re:&nbsp;Contents&nbsp;of&nbsp;etherlab-dev&nbsp;digest..."

&gt;

&gt;

&gt;Today's&nbsp;Topics:

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;1.&nbsp;A&nbsp;problem&nbsp;related&nbsp;to&nbsp;the&nbsp;pdo&nbsp;communication&nbsp;(Jinyoung&nbsp;Choi)

&gt;

&gt;

&gt;----------------------------------------------------------------------

&gt;

&gt;Message:&nbsp;1

&gt;Date:&nbsp;Fri,&nbsp;30&nbsp;Nov&nbsp;2012&nbsp;19:20:07&nbsp;+0900

&gt;From:&nbsp;Jinyoung&nbsp;Choi&nbsp;&lt;kbkbc88@gmail.com&gt;

&gt;Subject:&nbsp;[etherlab-dev]&nbsp;A&nbsp;problem&nbsp;related&nbsp;to&nbsp;the&nbsp;pdo&nbsp;communication

&gt;To:&nbsp;etherlab-dev@etherlab.org

&gt;Message-ID:

&gt;        &lt;CADsBPRSrAhDoJad1n2fyKhc8ADCW412o8b1eX-mwzYp+b68rtA@mail.gmail.com&gt;

&gt;Content-Type:&nbsp;text/plain;&nbsp;charset="iso-8859-1"

&gt;

&gt;Hi&nbsp;all,&nbsp;my&nbsp;name&nbsp;CJ&nbsp;from&nbsp;south&nbsp;korea.

&gt;

&gt;I&nbsp;modified&nbsp;an&nbsp;example&nbsp;in&nbsp;/example/user/main.c

&gt;

&gt;My&nbsp;goal&nbsp;is&nbsp;to&nbsp;communicate&nbsp;with&nbsp;slave&nbsp;motor&nbsp;drive(epos3)&nbsp;by&nbsp;using&nbsp;ethercat

&gt;through&nbsp;SDO&nbsp;and&nbsp;PDO&nbsp;messages.

&gt;

&gt;My&nbsp;slave&nbsp;drive&nbsp;can&nbsp;get&nbsp;into&nbsp;OP&nbsp;state&nbsp;like&nbsp;these&nbsp;messages

&gt;

&gt;Activating&nbsp;master...

&gt;

&gt;Starting&nbsp;timer...

&gt;

&gt;Started.

&gt;

&gt;1&nbsp;slave(s).

&gt;

&gt;AL&nbsp;states:&nbsp;0x02.

&gt;

&gt;Link&nbsp;is&nbsp;up.

&gt;

&gt;EPOS3&nbsp;slave&nbsp;0&nbsp;State&nbsp;0x02.

&gt;

&gt;EPOS3&nbsp;slave&nbsp;0:&nbsp;online.

&gt;

&gt;Domain:&nbsp;WC&nbsp;3.

&gt;

&gt;Domain:&nbsp;State&nbsp;2.

&gt;

&gt;AL&nbsp;states:&nbsp;0x08.

&gt;

&gt;EPOS3&nbsp;slave&nbsp;0&nbsp;State&nbsp;0x08.

&gt;

&gt;EPOS3&nbsp;slave&nbsp;0:&nbsp;operational.

&gt;

&gt;

&gt;and&nbsp;kernel&nbsp;messages&nbsp;are&nbsp;like&nbsp;this,

&gt;

&gt;...

&gt;

&gt;[29145.133927]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;Stopping&nbsp;master&nbsp;thread.

&gt;

&gt;[29145.133930]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;Master&nbsp;IDLE&nbsp;thread&nbsp;exiting...

&gt;

&gt;[29145.133952]&nbsp;EtherCAT&nbsp;0:&nbsp;Master&nbsp;thread&nbsp;exited.

&gt;

&gt;[29145.133954]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;FSM&nbsp;datagram&nbsp;is&nbsp;ffff8800527bd648.

&gt;

&gt;[29145.133955]&nbsp;EtherCAT&nbsp;0:&nbsp;Starting&nbsp;EtherCAT-OP&nbsp;thread.

&gt;

&gt;[29145.133973]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;mmap()

&gt;

&gt;[29145.133975]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;Vma&nbsp;fault,&nbsp;virtual_address&nbsp;=

&gt;00007fb7e9b61000,&nbsp;offset&nbsp;=&nbsp;0,&nbsp;page&nbsp;=&nbsp;ffffea00011ffe30

&gt;

&gt;[29145.134008]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;Operation&nbsp;thread&nbsp;running&nbsp;with&nbsp;fsm&nbsp;interval

&gt;=&nbsp;10000&nbsp;us,&nbsp;max&nbsp;data&nbsp;size=112500

&gt;

&gt;[29145.134010]&nbsp;EtherCAT&nbsp;WARNING&nbsp;0:&nbsp;1&nbsp;datagram&nbsp;UNMATCHED!

&gt;

&gt;[29145.143508]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;Configuration&nbsp;changed&nbsp;(aborting&nbsp;state

&gt;check).

&gt;

&gt;[29145.143511]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;Writing&nbsp;system&nbsp;time&nbsp;offsets...

&gt;

&gt;[29145.143512]&nbsp;EtherCAT&nbsp;WARNING&nbsp;0:&nbsp;No&nbsp;app_time&nbsp;received&nbsp;up&nbsp;to&nbsp;now,&nbsp;but

&gt;master&nbsp;already&nbsp;active.

&gt;

&gt;[29145.143513]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0:&nbsp;Requesting&nbsp;OP...

&gt;

&gt;[29145.181179]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Changing&nbsp;state&nbsp;from&nbsp;PREOP&nbsp;to&nbsp;OP.

&gt;

&gt;[29145.181182]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Configuring...

&gt;

&gt;[29145.215005]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Now&nbsp;in&nbsp;INIT.

&gt;

&gt;[29145.215007]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Clearing&nbsp;FMMU&nbsp;configurations...

&gt;

&gt;[29145.235006]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Clearing&nbsp;sync&nbsp;manager&nbsp;configurations...

&gt;

&gt;[29145.255046]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Clearing&nbsp;DC&nbsp;assignment...

&gt;

&gt;[29145.274967]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Configuring&nbsp;mailbox&nbsp;sync&nbsp;managers...

&gt;

&gt;[29145.274995]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;SM0:&nbsp;Addr&nbsp;0x1000,&nbsp;Size&nbsp;1024,&nbsp;Ctrl&nbsp;0x26,

&gt;En&nbsp;1

&gt;

&gt;[29145.274997]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;SM1:&nbsp;Addr&nbsp;0x1400,&nbsp;Size&nbsp;1024,&nbsp;Ctrl&nbsp;0x22,

&gt;En&nbsp;1

&gt;

&gt;[29145.334911]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Now&nbsp;in&nbsp;PREOP.

&gt;

&gt;[29145.334918]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Setting&nbsp;PDO&nbsp;assignment&nbsp;of&nbsp;SM2:

&gt;

&gt;[29145.334919]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Currently&nbsp;assigned&nbsp;PDOs:&nbsp;0x1600.&nbsp;PDOs&nbsp;to

&gt;assign:&nbsp;0x1600

&gt;

&gt;[29145.334922]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Setting&nbsp;number&nbsp;of&nbsp;assigned&nbsp;PDOs&nbsp;to&nbsp;zero.

&gt;

&gt;[29145.334923]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Downloading&nbsp;SDO&nbsp;0x1C12:00.

&gt;

&gt;[29145.334924]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.334926]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Expedited&nbsp;download&nbsp;request:

&gt;

&gt;[29145.334927]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;20&nbsp;2F&nbsp;12&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.394874]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Download&nbsp;response:

&gt;

&gt;[29145.394876]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;30&nbsp;60&nbsp;12&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.394881]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Assigning&nbsp;PDO&nbsp;0x1600&nbsp;at&nbsp;position&nbsp;1.

&gt;

&gt;[29145.394882]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Downloading&nbsp;SDO&nbsp;0x1C12:01.

&gt;

&gt;[29145.394883]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;16

&gt;

&gt;[29145.394885]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Expedited&nbsp;download&nbsp;request:

&gt;

&gt;[29145.394885]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;20&nbsp;2B&nbsp;12&nbsp;1C&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;16&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.454815]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Download&nbsp;response:

&gt;

&gt;[29145.454816]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;30&nbsp;60&nbsp;12&nbsp;1C&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;16&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.454820]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Setting&nbsp;number&nbsp;of&nbsp;assigned&nbsp;PDOs&nbsp;to&nbsp;1.

&gt;

&gt;[29145.454822]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Downloading&nbsp;SDO&nbsp;0x1C12:00.

&gt;

&gt;[29145.454822]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;01

&gt;

&gt;[29145.454824]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Expedited&nbsp;download&nbsp;request:

&gt;

&gt;[29145.454824]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;20&nbsp;2F&nbsp;12&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.514775]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Download&nbsp;response:

&gt;

&gt;[29145.514777]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;30&nbsp;60&nbsp;12&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.514783]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Successfully&nbsp;configured&nbsp;PDO&nbsp;assignment

&gt;of&nbsp;SM2.

&gt;

&gt;[29145.514787]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Setting&nbsp;PDO&nbsp;assignment&nbsp;of&nbsp;SM3:

&gt;

&gt;[29145.514787]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Currently&nbsp;assigned&nbsp;PDOs:&nbsp;0x1A00.&nbsp;PDOs&nbsp;to

&gt;assign:&nbsp;0x1A00

&gt;

&gt;[29145.514790]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Setting&nbsp;number&nbsp;of&nbsp;assigned&nbsp;PDOs&nbsp;to&nbsp;zero.

&gt;

&gt;[29145.514792]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Downloading&nbsp;SDO&nbsp;0x1C13:00.

&gt;

&gt;[29145.514792]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.514794]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Expedited&nbsp;download&nbsp;request:

&gt;

&gt;[29145.514794]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;20&nbsp;2F&nbsp;13&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.574693]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Download&nbsp;response:

&gt;

&gt;[29145.574695]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;30&nbsp;60&nbsp;13&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.574700]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Assigning&nbsp;PDO&nbsp;0x1A00&nbsp;at&nbsp;position&nbsp;1.

&gt;

&gt;[29145.574702]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Downloading&nbsp;SDO&nbsp;0x1C13:01.

&gt;

&gt;[29145.574703]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;1A

&gt;

&gt;[29145.574704]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Expedited&nbsp;download&nbsp;request:

&gt;

&gt;[29145.574705]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;20&nbsp;2B&nbsp;13&nbsp;1C&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;1A&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.634651]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Download&nbsp;response:

&gt;

&gt;[29145.634653]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;30&nbsp;60&nbsp;13&nbsp;1C&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;1A&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.634656]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Setting&nbsp;number&nbsp;of&nbsp;assigned&nbsp;PDOs&nbsp;to&nbsp;1.

&gt;

&gt;[29145.634658]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Downloading&nbsp;SDO&nbsp;0x1C13:00.

&gt;

&gt;[29145.634659]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;01

&gt;

&gt;[29145.634660]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Expedited&nbsp;download&nbsp;request:

&gt;

&gt;[29145.634661]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;20&nbsp;2F&nbsp;13&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.694597]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Download&nbsp;response:

&gt;

&gt;[29145.694599]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG:&nbsp;00&nbsp;30&nbsp;60&nbsp;13&nbsp;1C&nbsp;00&nbsp;01&nbsp;00&nbsp;00&nbsp;00

&gt;

&gt;[29145.694603]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Successfully&nbsp;configured&nbsp;PDO&nbsp;assignment

&gt;of&nbsp;SM3.

&gt;

&gt;[29145.694607]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;SM2:&nbsp;Addr&nbsp;0x1800,&nbsp;Size&nbsp;19,&nbsp;Ctrl&nbsp;0x64,&nbsp;En

&gt;1

&gt;

&gt;[29145.694609]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;SM3:&nbsp;Addr&nbsp;0x1C00,&nbsp;Size&nbsp;15,&nbsp;Ctrl&nbsp;0x20,&nbsp;En

&gt;1

&gt;

&gt;[29145.714583]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0&nbsp;0:0:&nbsp;FMMU:&nbsp;LogAddr&nbsp;0x00000000,&nbsp;Size&nbsp;19,

&gt;PhysAddr&nbsp;0x1800,&nbsp;SM2,&nbsp;Dir&nbsp;out

&gt;

&gt;[29145.714585]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0&nbsp;0:0:&nbsp;FMMU:&nbsp;LogAddr&nbsp;0x00000013,&nbsp;Size&nbsp;15,

&gt;PhysAddr&nbsp;0x1C00,&nbsp;SM3,&nbsp;Dir&nbsp;in

&gt;

&gt;[29145.764458]&nbsp;EtherCAT&nbsp;0:&nbsp;Domain&nbsp;0:&nbsp;Working&nbsp;counter&nbsp;changed&nbsp;to&nbsp;3/3.

&gt;

&gt;[29145.774506]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Now&nbsp;in&nbsp;SAFEOP.

&gt;

&gt;[29145.814535]&nbsp;EtherCAT&nbsp;DEBUG&nbsp;0-0:&nbsp;Now&nbsp;in&nbsp;OP.&nbsp;Finished&nbsp;configuration.

&gt;

&gt;[29145.840543]&nbsp;EtherCAT&nbsp;0:&nbsp;Slave&nbsp;states:&nbsp;OP.

&gt;

&gt;

&gt;------------------------------------------------------------------------------------------------

&gt;

&gt;

&gt;I&nbsp;guess&nbsp;that&nbsp;the&nbsp;pdos&nbsp;may&nbsp;be&nbsp;sent&nbsp;by&nbsp;master&nbsp;module.

&gt;

&gt;but&nbsp;the&nbsp;actual&nbsp;value&nbsp;of&nbsp;objects&nbsp;in&nbsp;slave's&nbsp;object&nbsp;dictionary&nbsp;are&nbsp;not

&gt;changed.

&gt;

&gt;what&nbsp;is&nbsp;the&nbsp;problem?

&gt;

&gt;please&nbsp;do&nbsp;me&nbsp;a&nbsp;favor.

&gt;

&gt;and&nbsp;this&nbsp;is&nbsp;my&nbsp;example&nbsp;code.

&gt;

&gt;

&gt;/*****************************************************************************

&gt;&nbsp;*

&gt;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;$Id:&nbsp;main.c,v&nbsp;60a116ed3897&nbsp;2009/07/27&nbsp;10:44:16&nbsp;fp&nbsp;$

&gt;&nbsp;*

&gt;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;Copyright&nbsp;(C)&nbsp;2007-2009&nbsp;&nbsp;Florian&nbsp;Pose,&nbsp;Ingenieurgemeinschaft&nbsp;IgH

&gt;&nbsp;*

&gt;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;This&nbsp;file&nbsp;is&nbsp;part&nbsp;of&nbsp;the&nbsp;IgH&nbsp;EtherCAT&nbsp;Master.

&gt;&nbsp;*

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&gt;as

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&gt;&nbsp;*

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&gt;useful,

&gt;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;but&nbsp;WITHOUT&nbsp;ANY&nbsp;WARRANTY;&nbsp;without&nbsp;even&nbsp;the&nbsp;implied&nbsp;warranty&nbsp;of

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&gt;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;industrial&nbsp;property&nbsp;and&nbsp;similar&nbsp;rights&nbsp;of&nbsp;Beckhoff&nbsp;Automation&nbsp;GmbH.

&gt;&nbsp;*

&gt;&nbsp;****************************************************************************/

&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;errno.h&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;signal.h&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;stdio.h&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;string.h&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;sys/resource.h&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;sys/time.h&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;sys/types.h&gt;

&gt;#include&nbsp;&lt;unistd.h&gt;

&gt;

&gt;/****************************************************************************/

&gt;

&gt;#include&nbsp;"ecrt.h"

&gt;

&gt;/****************************************************************************/

&gt;

&gt;//&nbsp;Application&nbsp;parameters

&gt;#define&nbsp;FREQUENCY&nbsp;100

&gt;#define&nbsp;PRIORITY&nbsp;1

&gt;

&gt;//&nbsp;Optional&nbsp;features

&gt;#define&nbsp;CONFIGURE_PDOS&nbsp;&nbsp;1

&gt;#define&nbsp;SDO_ACCESS&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;0

&gt;

&gt;/****************************************************************************/

&gt;

&gt;//&nbsp;EtherCAT

&gt;static&nbsp;ec_master_t&nbsp;*master&nbsp;=&nbsp;NULL;

&gt;static&nbsp;ec_master_state_t&nbsp;master_state&nbsp;=&nbsp;{};

&gt;

&gt;static&nbsp;ec_domain_t&nbsp;*domain0&nbsp;=&nbsp;NULL;

&gt;static&nbsp;ec_domain_state_t&nbsp;domain_state&nbsp;=&nbsp;{};

&gt;

&gt;static&nbsp;ec_slave_config_t&nbsp;*sc_epos3&nbsp;=&nbsp;NULL;

&gt;static&nbsp;ec_slave_config_state_t&nbsp;sc_epos3_state&nbsp;=&nbsp;{};

&gt;

&gt;//&nbsp;Timer

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;sig_alarms&nbsp;=&nbsp;0;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;user_alarms&nbsp;=&nbsp;0;

&gt;

&gt;/****************************************************************************/

&gt;

&gt;//&nbsp;process&nbsp;data

&gt;static&nbsp;uint8_t&nbsp;*domain0_output&nbsp;=&nbsp;NULL;

&gt;

&gt;#define&nbsp;SLAVE_DRIVE_0&nbsp;0,&nbsp;0

&gt;#define&nbsp;MAXON_EPOS3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;0x000000fb,&nbsp;0x64400000

&gt;

&gt;//&nbsp;offsets&nbsp;for&nbsp;PDO&nbsp;entries

&gt;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_cntlwd;

&gt;//static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_tvel;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_tpos;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_off_pos;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_off_vel;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_off_toq;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_moo;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_dof;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_status;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_pos_val;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_vel_val;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_toq_val;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_mood;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;off_epos3_dif;

&gt;

&gt;const&nbsp;static&nbsp;ec_pdo_entry_reg_t&nbsp;domain0_regs[]&nbsp;=&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x6040,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_cntlwd},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x607a,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_tpos},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x60b0,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_off_pos},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x60b1,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_off_vel},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x60b2,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_off_toq},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x6060,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_moo},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x2078,&nbsp;1,&nbsp;&amp;off_epos3_dof},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x6041,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_status},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x6064,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_pos_val},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x606c,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_vel_val},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x6077,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_toq_val},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x6061,&nbsp;0,&nbsp;&amp;off_epos3_mood},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3,&nbsp;0x2071,&nbsp;1,&nbsp;&amp;off_epos3_dif},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{}

&gt;};

&gt;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;counter&nbsp;=&nbsp;0;

&gt;static&nbsp;unsigned&nbsp;int&nbsp;blink&nbsp;=&nbsp;0;

&gt;

&gt;/*****************************************************************************/

&gt;

&gt;#if&nbsp;CONFIGURE_PDOS

&gt;

&gt;static&nbsp;ec_pdo_entry_info_t&nbsp;epos3_pdo_rx_entries[]&nbsp;=&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x6040,&nbsp;0,&nbsp;16},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;controlword

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x607a,&nbsp;0,&nbsp;32},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;target&nbsp;position

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x60b0,&nbsp;0,&nbsp;32},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;position&nbsp;offset

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x60b1,&nbsp;0,&nbsp;32},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;velocity&nbsp;offset

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x60b2,&nbsp;0,&nbsp;16},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;torque&nbsp;offset

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x6060,&nbsp;0,&nbsp;8},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;modes&nbsp;of&nbsp;opeartion

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x2078,&nbsp;1,&nbsp;16}&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;digital&nbsp;output&nbsp;functionality

&gt;

&gt;};

&gt;

&gt;static&nbsp;ec_pdo_entry_info_t&nbsp;epos3_pdo_tx_entries[]&nbsp;=&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x6041,&nbsp;0,&nbsp;16},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;status&nbsp;word

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x6064,&nbsp;0,&nbsp;32},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;position&nbsp;actual&nbsp;value

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x606c,&nbsp;0,&nbsp;32},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;velocity&nbsp;actual&nbsp;value

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x6077,&nbsp;0,&nbsp;16},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;torque&nbsp;actual&nbsp;value

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x6061,&nbsp;0,&nbsp;8},&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;modes&nbsp;of&nbsp;operation&nbsp;display

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x2071,&nbsp;1,&nbsp;16}&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;digital&nbsp;input&nbsp;functionality

&gt;};

&gt;

&gt;static&nbsp;ec_pdo_info_t&nbsp;epos3_pdos[]&nbsp;=&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x1600,&nbsp;7,&nbsp;epos3_pdo_rx_entries},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0x1a00,&nbsp;6,&nbsp;epos3_pdo_tx_entries}

&gt;};

&gt;

&gt;static&nbsp;ec_sync_info_t&nbsp;epos3_syncs[]&nbsp;=&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{2,&nbsp;EC_DIR_OUTPUT,&nbsp;1,&nbsp;epos3_pdos},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{3,&nbsp;EC_DIR_INPUT,&nbsp;1,&nbsp;epos3_pdos+1},

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;{0xff}

&gt;};

&gt;

&gt;#endif

&gt;

&gt;/*****************************************************************************/

&gt;

&gt;#if&nbsp;SDO_ACCESS

&gt;static&nbsp;ec_sdo_request_t&nbsp;*sdo;

&gt;#endif

&gt;

&gt;/*****************************************************************************/

&gt;

&gt;void&nbsp;check_domain_state(ec_domain_t&nbsp;*domain)

&gt;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ec_domain_state_t&nbsp;ds;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_domain_state(domain,&nbsp;&amp;ds);

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(ds.working_counter&nbsp;!=&nbsp;domain_state.working_counter)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("Domain:&nbsp;WC&nbsp;%u.\n",&nbsp;ds.working_counter);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(ds.wc_state&nbsp;!=&nbsp;domain_state.wc_state)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("Domain:&nbsp;State&nbsp;%u.\n",&nbsp;ds.wc_state);

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;domain_state&nbsp;=&nbsp;ds;

&gt;}

&gt;

&gt;/*****************************************************************************/

&gt;

&gt;void&nbsp;check_master_state(void)

&gt;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ec_master_state_t&nbsp;ms;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_master_state(master,&nbsp;&amp;ms);

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(ms.slaves_responding&nbsp;!=&nbsp;master_state.slaves_responding)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("%u&nbsp;slave(s).\n",&nbsp;ms.slaves_responding);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(ms.al_states&nbsp;!=&nbsp;master_state.al_states)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("AL&nbsp;states:&nbsp;0x%02X.\n",&nbsp;ms.al_states);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(ms.link_up&nbsp;!=&nbsp;master_state.link_up)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("Link&nbsp;is&nbsp;%s.\n",&nbsp;ms.link_up&nbsp;?&nbsp;"up"&nbsp;:&nbsp;"down");

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;master_state&nbsp;=&nbsp;ms;

&gt;}

&gt;

&gt;/*****************************************************************************/

&gt;

&gt;void&nbsp;check_slave_config_states(void)

&gt;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ec_slave_config_state_t&nbsp;s;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_slave_config_state(sc_epos3,&nbsp;&amp;s);

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(s.al_state&nbsp;!=&nbsp;sc_epos3_state.al_state)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("EPOS3&nbsp;slave&nbsp;0&nbsp;State&nbsp;0x%02X.\n",&nbsp;s.al_state);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(s.online&nbsp;!=&nbsp;sc_epos3_state.online)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("EPOS3&nbsp;slave&nbsp;0:&nbsp;%s.\n",&nbsp;s.online&nbsp;?&nbsp;"online"&nbsp;:&nbsp;"offline");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(s.operational&nbsp;!=&nbsp;sc_epos3_state.operational)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("EPOS3&nbsp;slave&nbsp;0:&nbsp;%soperational.\n",

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;s.operational&nbsp;?&nbsp;""&nbsp;:&nbsp;"Not&nbsp;");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;sc_epos3_state&nbsp;=&nbsp;s;

&gt;}

&gt;

&gt;/*****************************************************************************/

&gt;

&gt;#if&nbsp;SDO_ACCESS

&gt;void&nbsp;read_sdo(void)

&gt;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;switch&nbsp;(ecrt_sdo_request_state(sdo))&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;case&nbsp;EC_REQUEST_UNUSED:&nbsp;//&nbsp;request&nbsp;was&nbsp;not&nbsp;used&nbsp;yet

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_sdo_request_read(sdo);&nbsp;//&nbsp;trigger&nbsp;first&nbsp;read

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;break;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;case&nbsp;EC_REQUEST_BUSY:

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Still&nbsp;busy...\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;break;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;case&nbsp;EC_REQUEST_SUCCESS:

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"SDO&nbsp;value:&nbsp;0x%04X\n",

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;EC_READ_U16(ecrt_sdo_request_data(sdo)));

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_sdo_request_read(sdo);&nbsp;//&nbsp;trigger&nbsp;next&nbsp;read

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;break;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;case&nbsp;EC_REQUEST_ERROR:

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Failed&nbsp;to&nbsp;read&nbsp;SDO!\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_sdo_request_read(sdo);&nbsp;//&nbsp;retry&nbsp;reading

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;break;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;}

&gt;

&gt;#endif

&gt;

&gt;/****************************************************************************/

&gt;

&gt;void&nbsp;cyclic_task(){

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;int&nbsp;i;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;receive&nbsp;process&nbsp;data

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_master_receive(master);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_domain_process(domain0);

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;check&nbsp;process&nbsp;data&nbsp;state&nbsp;(optional)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;check_domain_state(domain0);

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(counter)&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;counter--;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}else&nbsp;{&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;do&nbsp;this&nbsp;at&nbsp;1&nbsp;Hz

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;counter&nbsp;=&nbsp;FREQUENCY;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;calculate&nbsp;new&nbsp;process&nbsp;data

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;blink&nbsp;=&nbsp;!blink;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;check&nbsp;for&nbsp;master&nbsp;state&nbsp;(optional)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;check_master_state();

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;check&nbsp;for&nbsp;islave&nbsp;configuration&nbsp;state(s)&nbsp;(optional)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;check_slave_config_states();

&gt;

&gt;#if&nbsp;SDO_ACCESS

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;read&nbsp;process&nbsp;data&nbsp;SDO

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;read_sdo();

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("read_sdo\n");

&gt;#endif

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;read&nbsp;process&nbsp;data

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//printf("&nbsp;stataus&nbsp;word&nbsp;:&nbsp;%u\n",EC_READ_U8(domain1_pd&nbsp;+

&gt;off_epos3_moo));

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;write&nbsp;process&nbsp;data

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;EC_WRITE_U32(domain0_output&nbsp;+&nbsp;off_epos3_tpos,&nbsp;0xff);

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//&nbsp;send&nbsp;process&nbsp;data

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_domain_queue(domain0);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_master_send(master);

&gt;

&gt;

&gt;}

&gt;

&gt;/****************************************************************************/

&gt;

&gt;void&nbsp;signal_handler(int&nbsp;signum)&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;switch&nbsp;(signum)&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;case&nbsp;SIGALRM:

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;sig_alarms++;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;break;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;}

&gt;

&gt;/****************************************************************************/

&gt;

&gt;int&nbsp;main(int&nbsp;argc,&nbsp;char&nbsp;**argv)

&gt;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ec_slave_config_t&nbsp;*sc;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;struct&nbsp;sigaction&nbsp;sa;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;struct&nbsp;itimerval&nbsp;tv;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;master&nbsp;=&nbsp;ecrt_request_master(0);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("ecrt_request_master&nbsp;is&nbsp;called&nbsp;\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(!master)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;domain0&nbsp;=&nbsp;ecrt_master_create_domain(master);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(!domain0)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(!(sc_epos3&nbsp;=&nbsp;ecrt_master_slave_config(

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;master,&nbsp;SLAVE_DRIVE_0,&nbsp;MAXON_EPOS3))){

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Failed&nbsp;to&nbsp;get&nbsp;slave&nbsp;configuration.&nbsp;\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//added&nbsp;by&nbsp;kbkbc

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//if&nbsp;(ecrt_slave_config_sdo16(sc_epos3,&nbsp;0x6040,&nbsp;0x00,9&nbsp;)&nbsp;==&nbsp;0)

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;//printf("change&nbsp;SDO&nbsp;:&nbsp;0x6040&nbsp;\n");

&gt;

&gt;#if&nbsp;SDO_ACCESS

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Creating&nbsp;SDO&nbsp;requests...\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(!(sdo&nbsp;=&nbsp;ecrt_slave_config_create_sdo_request(sc_epos3,&nbsp;0x6060,

&gt;0x00,&nbsp;16)))&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Failed&nbsp;to&nbsp;create&nbsp;SDO&nbsp;request.\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;ecrt_sdo_request_timeout(sdo,&nbsp;500);&nbsp;//&nbsp;ms

&gt;

&gt;#endif

&gt;

&gt;#if&nbsp;CONFIGURE_PDOS

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("Configuring&nbsp;PDOs...\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(ecrt_slave_config_pdos(sc_epos3,&nbsp;EC_END,&nbsp;epos3_syncs))&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Failed&nbsp;to&nbsp;configure&nbsp;PDOs.\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("configureing&nbsp;PDO&nbsp;is&nbsp;completed!\n");

&gt;#endif

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(&nbsp;ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain0,&nbsp;domain0_regs)){

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"PDO&nbsp;entty&nbsp;registration&nbsp;filed!&nbsp;\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("Activating&nbsp;master...\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(ecrt_master_activate(master))

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if(&nbsp;!(domain0_output&nbsp;=&nbsp;ecrt_domain_data(domain0)))&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;

&gt;#if&nbsp;PRIORITY

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;pid_t&nbsp;pid&nbsp;=&nbsp;getpid();

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(setpriority(PRIO_PROCESS,&nbsp;pid,&nbsp;-19))

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Warning:&nbsp;Failed&nbsp;to&nbsp;set&nbsp;priority:&nbsp;%s\n",

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;strerror(errno));

&gt;#endif

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;sa.sa_handler&nbsp;=&nbsp;signal_handler;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;sigemptyset(&amp;sa.sa_mask);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;sa.sa_flags&nbsp;=&nbsp;0;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(sigaction(SIGALRM,&nbsp;&amp;sa,&nbsp;0))&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Failed&nbsp;to&nbsp;install&nbsp;signal&nbsp;handler!\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;-1;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("Starting&nbsp;timer...\n");

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;tv.it_interval.tv_sec&nbsp;=&nbsp;0;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;tv.it_interval.tv_usec&nbsp;=&nbsp;1000000&nbsp;/&nbsp;FREQUENCY;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;tv.it_value.tv_sec&nbsp;=&nbsp;0;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;tv.it_value.tv_usec&nbsp;=&nbsp;1000;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;if&nbsp;(setitimer(ITIMER_REAL,&nbsp;&amp;tv,&nbsp;NULL))&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;fprintf(stderr,&nbsp;"Failed&nbsp;to&nbsp;start&nbsp;timer:&nbsp;%s\n",&nbsp;strerror(errno));

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;1;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("Started.\n");

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;while&nbsp;(1)&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;pause();

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;#if&nbsp;0

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;struct&nbsp;timeval&nbsp;t;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;gettimeofday(&amp;t,&nbsp;NULL);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;printf("%u.%06u\n",&nbsp;t.tv_sec,&nbsp;t.tv_usec);

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;#endif

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;while&nbsp;(sig_alarms&nbsp;!=&nbsp;user_alarms)&nbsp;{

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;cyclic_task();

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;user_alarms++;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;}

&gt;

&gt;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return&nbsp;0;

&gt;}

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