<div dir="ltr"><div class="gmail_extra"><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex">
I am NOT a twincat-professional, </blockquote><div><br>
</div><div>Me neither, but I believe that by default the IgH master copies the SM config stored in the SII to the slave. That includes the all-important control word (the Data field in the Configurator dialog e.g. 0x00010026) that also defines the buffer mode. So I'd think you must program the SII EEPROM using the configurator. There is one catch: I see from the source (master/sync.c) that de direction and watchdog bits get overwritten by what you specify in the ec_sync_info_t struct, so be sure to set these right. Also, I think that the physical address and offset are derived from the PDOs you try to map into them.</div>
<div><br></div><div>Increase debugging using 'ethercat debug 1', try to run and look for the SM: line in the dmesg log to tell you what control, address and length values were written to the SM. It should match the ones you see in the configurator.</div>
<div><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex">
but if I run this configured twincat-project (see screenshot_drive_tlgs.png & screenshot_master_tlgs.png).Depending on analysing the ethercat-configurations runs fine with just the expected working counter changes with twincat. It does some (IMHO) weird sync-management with triple-buffers (see screen_shot_drive_tripple_buffer.png in the attachments). Is there a way to copy this behaviour with our Ethercat-Master?<br>


<br>
When I have a look in the source-code of the master, in theory, I could change the fmmu-configuration to ask these logical-adresses as the twincat-project does, but this is not the exact point. I do not see how I could copy the behaviour having the slave ordered using "triple-buffers" (what ever this exactly means).<br>


<br></blockquote><div><br></div><div>The FMMU config is assembled during PDO configuration. No need to enforce virtual addresses. The only important thing to look for here is that the same physical addresses are used. They have defaults in the SII EEPROM as well, but you overwrite them with ec_pdo_info_t. I think passing NULL for these makes the master use the defaults. Some doc is in include/ecrt.h. Same as above: check in dmesg at FMMU:.</div>
<div><br></div><div><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex">
Btw: Ethercat itself seperates it's sync-management into buffer- and mailbox-mode right? Am I right, If I say, the default behaviour configuring a syncmanager for, -let's say -just exchanging pdo's, is buffer mode?<br>


<br></blockquote><div><br></div><div>The default behaviour for PDOs should be 3-buffer mode (transparant, coherent access to a memory area) if you can live with duplicated or skipped frames.</div><div><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex">

Has anybody else experienced this problem or does anybody have a idea what I could do?<br>
<br></blockquote><div><br></div><div>I'm still in the steep part of the learning curve, so I may have said wrong things here. Since no one answered you for about a week, I thought to try and help you out with what I learned so far.</div>
<div><br></div><div><br></div><div>J.</div></div></div></div>