<div><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">hello everyone</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"><span class="" style="white-space: pre;">  </span>We intend to develop the EtherCAT master based on Linux,in order to fit the real-time requirements,we have installed RTAI (version 4.0) under the catalog of /usr/real time,including the support of LXRT and RTDM.</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">------------------------------------------------------------------------------------------------</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        Now,I will list details of the installation steps of EtherCAT master:</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"><br></p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        tar -xf ethercat-1.5.2.tar.bz2</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        cd ethercat-1.5.2</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">       ./configure --prefix=/opt/ethercat --with-linux-dir=/usr/src/linux --with-rtai-dir=/usr/realtime --enable-generic  --enable-r8169 --enable-rtdm --enable-cycles --enable-hrtimer --with-module-dir=modules</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        make</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        make modules</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        mkdir output/modules</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo make install</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo make modules_install</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        vim /etc/ld.so.conf.d/ethercat.conf</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        /opt/ethercat/lib</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo ldconfig</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo mkdir /usr/local/bin</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo ln -s /opt/ethercat/bin/ethercat /usr/local/bin/ethercat</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo ln -s /usr/local/bin/ethercat /usr/sbin/ethercat</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo ln -s /opt/ethercat/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo mkdir /etc/sysconfig</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo cp /opt/ethercat/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo vim /etc/sysconfig/ethercat</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">    ---Change Master0 Mac Address</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">    ---And device module="ec_generic"</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo /sbin/depmod</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        sudo sh -c 'echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules'</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">-----------------------------------------------------------------------------------------------</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        During the installation process in the above,there have been some warning messages below:</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">        first,when excuting the order of 'make', the messages are showed below:</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"> *** Warning: Linking the shared library libethercat_rtdm.la against the loadable module</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"> *** liblxrt.so is not portable!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">  ...</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"> *** Warning: Linking the executable ec_rtai_rtdm_example against the loadable module</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"> *** librtdm.so is not portable!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"> ...</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"> *** Warning: Linking the executable ec_rtai_rtdm_dc_example against the loadable module</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"> *** librtdm.so is not portable!  </p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      then in the stage of make module, the warnings are like this:</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rtdm_dev_register" [~/ethercat-1.5.2/master/ec_master.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rtdm_dev_unregister" [~/ethercat-1.5.2/master/ec_master.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rtdm_mmap_to_user" [~/ethercat-1.5.2/master/ec_master.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_wait_period" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_wait" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_delete" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_init" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_init" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_signal" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "stop_rt_timer" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_delete" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "start_rt_timer" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_make_periodic" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_get_time" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "nano2count" [~/ethercat-1.5.2/examples/rtai/ec_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_wait_period" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_wait" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_get_real_time_ns" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_delete" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "count2nano" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_init" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_init" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_sem_signal" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "stop_rt_timer" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_delete" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "start_rt_timer" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_task_make_periodic" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "rt_get_time" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      WARNING: "nano2count" [~/ethercat-1.5.2/examples/dc_rtai/ec_dc_rtai_sample.ko] undefined!</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">      after carried out all the process listing above, there arised two questions：</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">     1.because of failing to load ec_master,we could start up ethercat master using the command of 'sudo ./etc/init.d/ethercat start '  ;</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">     2.under the catalog of '/opt/lib', there was not any library file relevant to ethercat RTDM. </p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"><br></p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;"><br></p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">It is very grateful that someone who has encounter the same questions or know the solutions will reply mail back.</p><p style="margin: 0px; padding: 0px; border: 0px; list-style: none; color: rgb(51, 51, 51); font-family: Verdana, 宋体, Helvetica, sans-serif;">thank you very much.</p></div>