<div>Hello everyone:</div><div>    First, thanks for browsing.Now, we use open-source EtherCAT master to control my robot which is a 6 DOF arms.Everything is ok except the DC synchronous question, while the DC is essential to run in cycle synchronization position mode and I also really don't know the real reason about this and how to handle that question.</div><div>    Then,I will depict my question in detials. When run in profile position mode, everything is ok and when it changes to cycle synchronization position mode, I found that it can't to synchronize DC with the errors listing in below:</div><div>    <span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">[ 1518.043620] EtherCAT ERROR 0-2: AL status message 0x0032: "PLL error".</span></div><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     [ 1518.043735] EtherCAT 0-2: Acknowledged state SAFEOP.</span><br style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;"><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     [ 1518.055581] EtherCAT ERROR 0-3: AL status message 0x0032: "PLL error".</span><br style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;"><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     [ 1518.055752] EtherCAT 0-3: Acknowledged state SAFEOP.      </span><br style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;"><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     [ 1518.059595] EtherCAT ERROR 0-4: AL status message 0x0032: "PLL error" .</span><br style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;"><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     [ 1518.067537] EtherCAT 0-4: Acknowledged state SAFEOP.</span><br style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;"><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     [ 1518.071643] EtherCAT ERROR 0-5: AL status message 0x0032: "PLL error".</span><br style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;"><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     [ 1518.071862] EtherCAT 0-5: Acknowledged state SAFEOP.</span><div><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     When this errors occurs, the servo drivers change the states from OP state to SAFEOP state. I also ask for this question to beckhoff¡®s staff. He said the reason of this question is caused by the CPU jitter and the master of beckhoff corporation could handle this question very well. I really don't understand this meaning very well.</span></div><div><span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; font-size: 13px; line-height: 17.329px;">     It is very grateful that if some experts know the ways to handle with this question.Thanks very much!!!!!!!!! </span></div>