Hi,<br>I'm really new to the EtherCAT Master, so please forgive if the question is odd or old.<br><br>I am working on the MPC5121e SoC from Freescale (PowerPC e300 Core). Freescale delivers a Linux BSP, with a 2.6.24.6 kernel and patches including early SoC device drivers. To enable real time tasks, after considering RTAI and Xenomai as solutions, I deployed Xenomai, because of better support for the PowerPC arch. I guess there is no port of the EtherCAT lab to Xenomai, so maybe I should reconsider RTAI...<br>
<br>Anyway browsing through the sources, I see that the ethercat master module is using plain calls to Linux services when executing the master state machine. I don't know RTAI details, but I see it uses a co-kernel approach for real time, similar to that used in Xenomai, so that, even when master code is executed in an RTAI task, Linux service calls would prevent real time to be guaranteed. <br>
<br>Is the ethercat master guaranteed for real time?<br><br>Antonio<br>