Hi Florian:<br><br>I still has problem with using BechHoff encoder EL5101 (RevisionNo='0x03fb0000').<br>
<br>
Have read the following thread, <br>
<a href="http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2009/000566.html" target="_blank">http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2009/000566.html</a><br><br>however, my application is coded in c/c++ (no TwinCat, Matlab/Simulink package), I don't know how to deal with this xml DWORD issue. <br>
<br>Also connect Input to 0 volts (3"), the red LED turns on, but the encoder value read is still locked steady, no change even I turn the encoder shaft. <br><br>During my test, <br>(1) LED A, B are green and flashing, C is off, because C is not connected.<br>
(2) LED latch = off,<br>(3) LED gate = off,<br>(4) LED Run = off. (this is very strange, when I type "ethercat slaves", the encoder slave is in OP mode, maybe this indicate something)<br>(5) LED Power 5v = on. <br>
<br>Below are dmesg with debug set to level 1.<br><br>[   54.807827] EtherCAT: Starting EtherCAT-OP thread.<br>[   54.808013] ec_md_ethercat v1.01: Starting cyclic sample thread...<br>[   54.808128] ec_md_ethercat v1.01: RT timer started with 1193/1193 ticks.<br>
[   54.808234] ec_md_ethercat v1.01: Initialized.<br>[   54.808384] EtherCAT DEBUG: Operation thread running.<br>[   54.809167] ec_md_ethercat v1.01: 2 slave(s).<br>[   54.809265] ec_md_ethercat v1.01: AL states: 0x02.<br>
[   54.809361] ec_md_ethercat v1.01: Link is up.<br>[   54.821162] EtherCAT DEBUG: Changing state of slave 1 from PREOP to OP.<br>[   54.821169] EtherCAT DEBUG: Configuring slave 1...<br>[   54.825138] EtherCAT DEBUG: Slave 1 is now in INIT.<br>
[   54.825142] EtherCAT DEBUG: Clearing FMMU configurations of slave 1...<br>[   54.827130] EtherCAT DEBUG: Configuring mailbox sync managers of slave 1.<br>[   54.827136] EtherCAT DEBUG: SM0: Addr 0x1800, Size  48, Ctrl 0x26, En 1<br>
[   54.827141] EtherCAT DEBUG: SM1: Addr 0x1880, Size  48, Ctrl 0x22, En 1<br>[   54.833130] EtherCAT DEBUG: Slave 1 is now in PREOP.<br>[   54.833137] EtherCAT DEBUG: PDO assignment for SM0 is already configured correctly.<br>
[   54.833142] EtherCAT DEBUG: PDO assignment for SM1 is already configured correctly.<br>[   54.833153] EtherCAT DEBUG: Mapping of PDO 0x1600 is already configured correctly.<br>[   54.833157] EtherCAT DEBUG: PDO assignment for SM2 is already configured correctly.<br>
[   54.833166] EtherCAT DEBUG: Mapping of PDO 0x1A00 is already configured correctly.<br>[   54.833170] EtherCAT DEBUG: PDO assignment for SM3 is already configured correctly.<br>[   54.833178] EtherCAT DEBUG: SM2: Addr 0x1000, Size   3, Ctrl 0x24, En 1<br>
[   54.833183] EtherCAT DEBUG: SM3: Addr 0x1100, Size   5, Ctrl 0x20, En 1<br>[   54.835129] EtherCAT DEBUG: FMMU: LogAddr 0x00000000, Size   5, PhysAddr 0x1100, SM3, Dir in<br>[   54.840131] EtherCAT: Domain 0: Working counter changed to 1/1.<br>
[   54.840235] ec_md_ethercat v1.01: Domain1: WC 1.<br>[   54.840330] ec_md_ethercat v1.01: Domain1: State 2.<br>[   54.841132] EtherCAT DEBUG: Slave 1 is now in SAFEOP.<br>[   54.845127] EtherCAT DEBUG: Slave 1 is now in OP.<br>
[   54.845131] EtherCAT DEBUG: Finished configuration of slave 1.<br>[   54.849137] EtherCAT: Slave states: PREOP, OP.<br><br>I have run the same application with early EL5101 module (RevisionNo=0x00010000), it works fine. <br>
<br>Any suggestion?<br><br>Thanks in advance.<br><br>Jason Xu<br><br><br><br><br><br><br>