<div class="gmail_quote"><div>
Hi Florian: <br><br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
> BTW, you should probably be able to configure the slave with the 'old'<br>
> PDO configuration from the former slave versions. The master will<br>
> complain, because the PDO configuration will fail, but the process data<br>
> should be exchanged. Have a try.</blockquote><div><br>It works when I use function "ecrt_master_slave_config()" and "ecrt_slave_config_pdos()" to overwrite the PDO with the old configuration data. I misunderstand what you said before.<br>
<br>The master is standard release version. It does complain about "slave does not support changing the pdo mapping!", but it reads encoder fine like you said. <br><br>Now, we will stay with the standard released master, so please ignore our previous modified master code in etherlab-users Digest, Vol 26, Issue 17, even that modification works around with this problem.<br>
<br>BTW, when using TwinCat to read the PDOs from these troubled EL5101 modules, the PDO data are wrong when using on-line data. <br><br><br>Thanks again for your help.<br><br>Jason Xu<br> </div></div><pre></pre>