Hi:<br><br>I've got a Beckhoff Serialport module EL6002, and want to use it under CoE protocol with 1000hz scan rate in RTAI platform (Master: ethercat-1.4.0-rc3).<br><br>I have read documents come with the master package and RTAI examples (in c/c++ code, but there is no usage example of serial port). <br>
<br>I want to access some PDO data such as "Init request", "Transmit request", "Input length" etc to do serial port initialization, reading and sending. <br><br>Should I use "ecrt_slave_config_reg_pdo_entry( ) " to get some offset and be able to access those PDO contents? Should this function be called before " * ecrt_domain_data( ) "  or after. How to config the Baudrate, Parity, etc?<br>
<br>I need some directions on this.  Any c code example will be great. <br><br>Thanks in advance. <br><br>-- <br>Jason Xu<br>Motion Design Ltd<br>New Zealand<br>Tel: +64 9 411 8230<br>Fax: +64 9 411 8237<br>Email: <a href="mailto:jason@motiondesign.co.nz">jason@motiondesign.co.nz</a><br>