THANKS !<br><br><div class="gmail_quote">2010/12/2 Henry Bausley <span dir="ltr"><<a href="mailto:hbausley@deltatau.com">hbausley@deltatau.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">



  
  

<div>
Yes use 2 arrays and call ecrt_domain_reg_pdo_entry_list twice.  The first call of ecrt_domain_reg_pdo_entry_list must be for the output domain.  If you call ecrt_domain_reg_pdo_entry_list with the input domain registers first it won't work.<div>
<div class="h5"><br>
</div></div></div></blockquote></div><div><br></div><div>I tried, and seem to go a little ahead, that is, I can read status_word(0x6041).</div><div>Now, the problems are:</div><div>  Wait YASKAWA goes to OP mode. OK.</div>
<div>  Set mode_of_operation(0x6060) to 1 (profile position mode).</div><div>  For comformation, read mode_of_opertioan, and get 1.</div><div>  Wait status_word to become 0x21 (ready to switch on), but it stays at 0x00.</div>
<div>  Set control_word(0x6040h) 0x0f(switch on and enable operation).</div><div>  Read status_word(0x601) and get 0x0f (fault reaction active).</div><div>  And motor is not energized.</div><div><br></div><div>Henry, could you operate YASUKAWA sigma 5 ?</div>
<div><br></div><div>    <a href="mailto:takeshi.ikeya@gmail.com">takeshi.ikeya@gmail.com</a></div><div><br></div><div>  </div><div>  </div>