<div>Hi Henry !<br></div><div>I'm trying to drive Yasukawa Sigma-5.</div><div>I can get reply from "ethercay sii_read -p 0 -v".</div><div>Those are...</div><div><br></div><div>SII Area:<br>  06 00 01 ee e8 03 00 00 00 00 00 00 00 00 3d 00<br>
  39 05 00 00 01 00 20 02 01 00 03 00 00 00 00 00<br>  00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>  00 10 80 00 80 10 80 00 04 00 00 00 00 00 00 00<br>  00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>  00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>
  00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>  00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 01 00<br>SII Category 0x0028 (FMMU), 2 words<br>  01 02 03 00<br>SII Category 0x001e (General), 16 words<br>  00 00 00 00 05 0f 00 00 00 01 00 02 00 00 00 00<br>
  00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>SII Category 0x0029 (SyncM), 16 words<br>  00 10 80 00 36 00 01 00 80 10 80 00 32 00 01 00<br>  00 11 06 00 74 00 01 00 00 14 06 00 30 00 01 00<br></div><div><br></div>
<div>Of course, "ethercat slaves" command do works.. reply is</div><div><br></div><div>0  0:0  OP  +  0x00000539:0x02200001</div><div><br></div><div>The EtherLab master seems work correctly.</div><div>But Yaskawa Sigma-5 doesn't move.</div>
<div>My test applicatio is as follows.</div><div><br></div><div>Wait ONLINE.</div><div>Wait state changes to OP.</div><div>Read StatusWord(0x6041)..get 0.</div><div>Read ModeOfOperation(0x6060)...get 0</div><div>Write ModeOfOperation 1</div>
<div>Read ModeOfOperation (for coformation)...get1..seems to all right.</div><div>Write ModeOfOperation 0.</div><div>Read ModeOdOperation ... get 0 ... OK</div><div>Wrie ModeOfOperation 1</div><div>Read ModeOfOperation ... get 1 ... OK</div>
<div>Read StatusWord (0x6041) ... get 0 ... ??</div><div>Read StatusWord (0x6041) ... get 0 ... and it nevet come to be ReadyToSwitcon.</div><div><br></div><div>I read your mail that tells the EtherCAT module of your Sigma-5 is 'Hirscher'.</div>
<div>But my module seems not to be 'Hirscher', it's made in Japan.</div><div><br></div><div>By now, I can't drive Sigma-5</div><div><br></div><div>Regards</div><div>    <a href="mailto:Takeshi.ikeya@gmail.com">Takeshi.ikeya@gmail.com</a></div>
<div><br></div>