Hello,<br><br>I am trying to change the default PDO assignments on the Yaskawa Sigma V Servo.<br><br>Currently the RX PDO only contains Control, Target Position, but I would also like<br>to map the Profile Velocity in.<br>
<br>The reference material recommends the following procedure:<br><br>* Set PDO assignment count on Sync Managers 2, 3 to 0<br>* Modify PDO Mapping<br>* Set PDO assignment count on Sync Managers 2, 3 to 1<br><br>I am using sdo transfers via command line to try to change the values:<br>
<br># disable sync<br>ethercat -p9 --type uint8 download 0x1c12 0 0<br>ethercat -p9 --type uint8 download 0x1c13 0 0<br><br># add velocity<br># push dictionary entry 0x6081:00 into the map<br>ethercat -p9 --type uint32 download 0x1601 3 0x60810020<br>
# update size<br>ethercat -p9 --type uint8 download 0x1601 0 3<br><br># re-enable sync<br>ethercat -p9 --type uint8 download 0x1c12 0 1<br>ethercat -p9 --type uint8 download 0x1c13 0 1<br><br>However after executing the command to push an entry into the map:<br>
<br>I get the following error.<br><br>$ ethercat -p9 --type uint32 download 0x1601 3 0x60810020<br>SDO transfer aborted with code 0x06040041: The object cannot be mapped into the PDO<br><br>I have tried doing the same with other dictionary entries that are compatible to be mapped<br>
as PDO items, still the same result.<br><br>=== Master 0, Slave 9 ===<br>Alias: 1<br>State: PREOP<br>Flag: +<br>Identity:<br>  Vendor Id:       0x00000539<br>  Product code:    0x02200001<br>  Revision number: 0x00030001<br>
  Serial number:   0x00000000<br>DL information:<br>  FMMU bit operation: yes<br>  Distributed clocks: yes, 32 bit<br>  DC system time transmission delay: 2510 ns<br>Port  Type  Link  Loop    Signal  NextSlave  RxTime [ns]  Diff [ns]   NextDc [ns]<br>
   0  MII   up    open    yes             8   1907351212           0          80<br>   1  MII   down  closed  no              -            -           -           -<br>   2  N/A   down  closed  no              -            -           -           -<br>
   3  N/A   down  closed  no              -            -           -           -<br>Mailboxes:<br>  Bootstrap RX: 0x0000/0, TX: 0x0000/0<br>  Standard  RX: 0x1000/128, TX: 0x1080/128<br>  Supported protocols: CoE<br>General:<br>
  Group: <br>  Image name: <br>  Order number: <br>  Device name: <br>  CoE details:<br>    Enable SDO: yes<br>    Enable SDO Info: yes<br>    Enable PDO Assign: yes<br>    Enable PDO Configuration: yes<br>    Enable Upload at startup: no<br>
    Enable SDO complete access: no<br>  Flags:<br>    Enable SafeOp: no<br>    Enable notLRW: yes<br>  Current consumption: 0 mA<br><br><br>-- <br>C-x C-s, C-x C-c<br><br>