<font color='black' size='2' face='arial'><FONT face="Arial, Helvetica, sans-serif"></FONT><br>
<br>


<div style="CLEAR: both">I have tried changing the definition to </div>


<div style="CLEAR: both"> </div>


<div style="CLEAR: both"><EM>I think the problem is with your domain1_regs. It should be like:<br>
<br>
const static ec_pdo_entry_reg_t domain1_regs[] = {<br>
  {0, 0, AKD_ID, 0x1600, 0, &akd_out },  //0x1600<br>
  {0, 0, AKD_ID, 0x1A00, 0, &akd_in },  //0x1A00<br>
  {}<br>
};</EM><br>
<br>
</div>


<div style="CLEAR: both">with no success. </div>


<div style="CLEAR: both"> </div>


<div style="CLEAR: both"> </div>


<div style="CLEAR: both">Without calling ecrt_domain_reg_pdo_entry_list I can use the ethercat config -v command </div>


<div style="CLEAR: both">and see the free mapped PDO's. The ethercat pdos -v command tool reports nothing.</div>


<div style="CLEAR: both"> </div>


<div style="CLEAR: both">I have seen a few threads indicating that the SII interface is incomplete for certain servo drives?</div>


<div style="CLEAR: both"> </div>


<div style="CLEAR: both">I am currently trying to use a Kollmorgen AKD. The TwinCAT software appears be able to free map the PDO's. </div>


<div style="CLEAR: both"> </div>


<div style="CLEAR: both">I have been provided with the latest XML file and have tried using TwinCAT to write new SII contents to the EEPROM.    </div>
</font>