<div>Andreas,</div><div><br></div>Thanks for getting back to me.  I guess the part I was confused on is how to properly do the PDO mapping in my application.  For a non-safety slave setup I know I tell the EtherCAT master what the PDO configuration of the slaves are.  However, for a safety slave setup I was unsure of how to tell the EtherCAT master how to copy the safety slave PDOs to the safety master PDOs and vice versa.  I would have to do this in a cyclic task right?  That is, once I configure the PDOs, on each cyclic task I would have to read the PDOs from the slaves and write them to the PDOs of the master and vice versa?<div>
<br></div><div>Thanks!<br><br><div class="gmail_quote">On Sun, Aug 21, 2011 at 5:14 AM, Andreas Stewering-Bone <span dir="ltr"><<a href="mailto:ab@igh-essen.com">ab@igh-essen.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<u></u>


  
  

<div text="#000000" bgcolor="#ffffff">
Hello,<br>
<br>
As I said, there is no specific code,<br>
<br>
You have to <br>
- configure the safety components via TwinCAT (certified software)<br>
- configure the PDO mapping (Slave to Slave communication) in your
application.<br>
<br>
That is all.<br>
<br>
Best regards<br>
<br>
Andreas<br>
<br>
Am 19.08.2011 00:12, schrieb Newell Jensen:
<div><div></div><div class="h5"><blockquote type="cite">
  <div class="gmail_quote">
  <div>Anyone here from IgH that could let us know where this code is?</div>
  <div><br>
  </div>
  <div>Thanks!</div>
  <div><br>
  </div>
  <div> </div>
  <blockquote class="gmail_quote" style="border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;padding-left:1ex">
    <div>
    <div>
    <div>
    <div class="gmail_quote">
    <blockquote class="gmail_quote" style="border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;padding-left:1ex">
      <div bgcolor="#FFFFFF" text="#000000">
      <div>
      <div> Newell Jensen wrote:
      <blockquote type="cite">Hello,
        <div><br>
        </div>
        <div>We are currently trying to get Safety over EtherCAT
working with the Linux EtherCAT Master but haven't figured it out yet.
 When I look through the sources I don't see any code for Safety over
EtherCAT yet it seems that others have gotten Safety over EtherCAT to
work as this thread in the archives states:</div>
        <div><br>
        </div>
        <div> <a href="http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2011/001285.html" target="_blank">http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2011/001285.html</a></div>
        <div><br>
        </div>
        <div>Where does this code exist?  Is it in the repositories?</div>
      </blockquote>
      </div>
      </div>
      </div>
_______________________________________________<br>
etherlab-users mailing list<br>
      <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org" target="_blank">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
      <a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>
      <br>
    </blockquote>
    </div>
    <br>
    </div>
    </div>
    </div>
  </blockquote>
  </div>
  <br>
  <pre><fieldset></fieldset>
_______________________________________________
etherlab-users mailing list
<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org" target="_blank">etherlab-users@etherlab.org</a>
<a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a>
  </pre>
</blockquote>
<br>
<br>
</div></div><pre cols="72">Mit freundlichem Gruß

Andreas Stewering-Bone

-- 
------------------------------------------------------------------------

Dipl.-Ing.(FH) Andreas Stewering-Bone
<a href="mailto:andreas.stewering-bone@igh-essen.com" target="_blank">andreas.stewering-bone@igh-essen.com</a>
Tel.: <a href="tel:%2B49%20201%20%2F%2036014-15" value="+492013601415" target="_blank">+49 201 / 36014-15</a>

Ingenieurgemeinschaft IgH
Gesellschaft für Ingenieurleistungen mbH
Heinz-Bäcker-Str. 34
D-45356 Essen
Amtsgericht Essen HRB 11500
USt-Id.-Nr.: DE 174 626 722
Geschäftsführung: 
- Dr.-Ing. S. Rotthäuser, 
- Dr.-Ing. T. Finke, 
- Dr.-Ing. W. Hagemeister
Tel.: <a href="tel:%2B49%20201%20%2F%20360-14-0" value="+49201360140" target="_blank">+49 201 / 360-14-0</a>
<a href="http://www.igh-essen.com" target="_blank">http://www.igh-essen.com</a>

------------------------------------------------------------------------
</pre>
</div>

<br>_______________________________________________<br>
etherlab-users mailing list<br>
<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
<a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div><br></div>Newell<br><br><br>
</div>