Hi Olivier,<br><div class="gmail_quote"><br>It seems you are not familiar with CiA 402<span>, which your driver is using. The ethercat master will not enable your driver automatically, it is your job to do that.<br><br>Does your driver have some manuals for CoE </span><span><span>CiA402</span>? Search for the instruction for the controlword 0x6040 and the statusword 0x6041 to see how to turn your driver on.  Implement it in your code </span><span> according to the CiA402 document</span>.<br>

<br><span>Generally, the sequence to enable a CiA 402 driver would be something like following:<br>1) If the slave is in SWITCH_ON_DISABLED status, it needs to get READY_TO_SWITCH_ON first by setting </span><span><span>controlword</span> = 0x06;<br>

2) when your driver is READY_TO_SWITCH_ON, setting controlword to 0x07 to switch it on. 3) And when it has the status SWITCHED_ON, set 0x0F to the controlword will enable Operation. After that your driver should be enabled.

<br><br>Regards,<br>Jun<br>

</span><div><div>

<div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Nov 20, 2012 at 12:21 PM, Olivier Tempier <span dir="ltr"><<a href="mailto:olivier.tempier@lirmm.fr" target="_blank">olivier.tempier@lirmm.fr</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

  <div bgcolor="#FFFFFF" text="#000000">

    <div>Hi Jun,<br>

      thanks for your answer.<div><br>

      <br>

      >well, can you specify the meaning of "can't read/write

      RxPDOS"?<br></div>

      I change value with usb cable for example, i enable the driver and

      the Control_World value change and i enter 500 in torque value.

      The motor turn...<br>

      I try to read Control_World via ethercat. It always stay to 0x00

      and i try to enter 0 in torque register  via ethercat to stop the

      motor and the value never change and stay to 500...<br>

      It's why i say that i can't read or write RxPDOS.<br>

      With TXPDOS, i have the same value with ethercat and via USB

      interface.<br>

      And i don't understand why...<div><br>

      <br>

      >So you know how to write a RXPDO. Everything look fine. I

      didn't see you write any other RxPDOs, so why did you say you

      can't read/write them? Where is exactly the problem? <br></div>

      Yes, i think i understand how to write or read RXPDO but my code

      have no effect on the driver's register... I have no error but

      nothing happen... :(<br>

      <br>

      <span>I hoped</span> <span>to have been

        more</span> <span>clear</span> about my problem<br>

      Best regards,<br>

      Oliver Tempier<br>

      <br>

      Le 20/11/2012 12:02, Jun Yuan a écrit :<br>

    </div><div><div>

    <blockquote type="cite">Hi Olivier,<br>

      <br>

      well, can you specify the meaning of "can't read/write RxPDOS"?<br>

      <br>

      in your code, you read the EPOS3_0_Control_Word, which shows 0x00.

      It looks fine, as you didnot set the value to anything else. So

      you CAN read RxPDO EPOS3_0_Control_Word. And by default it is

      0x00. What did you expect?<br>

      <pre>printk(KERN_INFO PFX "RxPDOs********************************************************************* \n");

status=EC_READ_U16(domain1_pd + EPOS3_0_Control_Word);

printk(KERN_INFO PFX "Robotics => Cyclic_task=>EPOS3_0 Control Word = %d \n",status);

</pre>

      And you've tried to set EPOS3_0_Target_Torque to 0,<br>

      <pre>EC_WRITE_S16(domain1_pd + EPOS3_0_Target_Torque,0);</pre>

<div class="gmail_extra">So you know how to write a RXPDO.

        Everything look fine. I didn't see you write any other RxPDOs,

        so why did you say you can't read/write them? Where is exactly

        the problem? <br>

        <br>

        Best Regards,<br>

        Jun <br>

        <br>

        <div class="gmail_quote">On Tue, Nov 20, 2012 at 10:40 AM,

          Olivier Tempier <span dir="ltr"><<a href="mailto:olivier.tempier@lirmm.fr" target="_blank">olivier.tempier@lirmm.fr</a>></span>

          wrote:<br>

          <blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">

            Hello,<br>

            I try to use an maxon EPOS3 driver with igh ethercat

            library.<br>

            I wrote a test code in c, all seems ok. I don't see any

            message error in debug file.<br>

            But i can't read/write RxPDOS and i don't see why... I have

            no problem to read TXPDOs...<br>

            I join debug file and my source file.<br>

            I'm on this problem for a week, i'm starting to go crazy :p<br>

            Please, If someone could help me?<br>

            Regards<br>

            Oliver TEMPIER<br>

            <br>

            <br>

            <br>

            <br>

            <br>

            <br>

            <br>

            <br>

            <br>

            _______________________________________________<br>

            etherlab-users mailing list<br>

            <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org" target="_blank">etherlab-users@etherlab.org</a><br>

            <a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>

            <br>

          </blockquote>

        </div>

        <br>

        <br></div></blockquote></div></div></div></blockquote></div></div></div></div></div><br>