<div>Hello all,</div><div> </div><div>I have a Beckhoff servo drive(AX5201), it supports only SoE.  it's default pdo mapping is like this:<font face="Consolas"><font face="Consolas"></font></font></div><font face="Consolas"><font face="Consolas"><div>
<p>ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = {</p>
<p>    {0x0086, 0x00, 16}, /* Master control word */</p>
<p>    {0x0024, 0x00, 32}, /* Velocity command value */</p>
<p>    {0x0086, 0x00, 16}, /* Master control word */</p>
<p>    {0x0024, 0x00, 32}, /* Velocity command value */</p>
<p>    {0x0087, 0x00, 16}, /* Drive status word */</p>
<p>    {0x0033, 0x00, 32}, /* Position feedback 1 value */</p>
<p>    {0x0087, 0x00, 16}, /* Drive status word */</p>
<p>    {0x0033, 0x00, 32}, /* Position feedback 1 value */</p><p>};</p><p>I added more pdo entries in this structure, but when I used </p><font face="Consolas"><font face="Consolas"><p>ecrt_slave_config_pdos(drive0, EC_END, slave_0_syncs) to configure the new pdo mapping, I got the error"<span lang="EN">Slave does not support changing the PDO mapping!</span>". I checked the source code and found only CoE slave can change PDO mapping. Could Anybody tell me What I can do now?</p>
<p> </p><p>Regards</p><p>Maggie</p><p></p></font><p></p></font><p> </p></div></font><div></div></font><div></div><div><font face="Consolas"><font face="Consolas">   </font></font></div>