<div dir="ltr">This is probably a useless aside, but what servo drive are you using? I have nothing but problems with SDO reads and writes on the Kollmorgen AKD drive, regardless of the EtherCAT master used. If I don't space them out by 100ms or so, the drive gives inconsistent responses. I've spent a year trying to improve the situation, but to no avail. My plan is to use the EtherCAT master as the controller so I can avoid SDO usage with the drive.<br>
<div class="gmail_extra"><br clear="all"><div>Thomas C. Bitsky Jr. | Lead Developer<div><font color="#660000">ADC | <a href="http://automateddesign.com" target="_blank">automateddesign.com</a></font></div><div>P: <span id="gc-number-5" class="gc-cs-link" title="Call with Google Voice">630-783-1150</span> F: 630-783-1159 M: 630-632-6679</div>
</div>
<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, May 23, 2013 at 5:10 AM, <a href="mailto:paluan.luca@tiscali.it">paluan.luca@tiscali.it</a> <span dir="ltr"><<a href="mailto:paluan.luca@tiscali.it" target="_blank">paluan.luca@tiscali.it</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><br>
<br>
Hello,<br>
I've been struggling with Sdo write since 3 mounths without a<br>
solution up to now.<br>
I wrote a stress test which writes and reads what<br>
written on three Sdo for three Servos in a preemptive real time loop:<br>
<br>
after some hours of work the application hangs and the ethercat master<br>
shows a download/upload Sdo Timeout error problem.<br>
I've checked that<br>
only one read or one write takes place at a time, for example:<br>
start<br>
write SDO1 for first servo<br>
end write SDO1 for first servo<br>
start read<br>
SDO1 for first servo<br>
end read SDO1 for first servo<br>
start write SDO2 for<br>
first servo<br>
end write SDO2 for first servo<br>
start read SDO2 for first<br>
servo<br>
end read SDO2 for first servo<br>
...<br>
start write SDO1 for second<br>
servo<br>
end write SDO1 for second servo<br>
start read SDO1 for second servo<br>
<br>
end read SDO1 for second servo<br>
start write SDO2 for second servo<br>
end<br>
write SDO2 for second servo<br>
start read SDO2 for second servo<br>
end read<br>
SDO2 for second servo<br>
....<br>
So each write doesn't overlap each read for<br>
each servo.<br>
As far as I know managing Sdo inside real time loop is not<br>
reliable: I mean it usually works, but for a software which manages<br>
Servos is not enough.<br>
If someone has advices or suggestions is welcome.<br>
<br>
Best Regards, Luca Paluan<br>
<br>
----Messaggio originale----<br>
Da:<br>
<a href="mailto:RBenYehuda@manz.com">RBenYehuda@manz.com</a><br>
Data: 22/05/2013 13.36<br>
A: "etherlab-users@etherlab.<br>
org"<<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a>><br>
Ogg: [etherlab-users] SDO stress<br>
<br>
Hey<br>
<br>
<br>
I have been tracking the following problem:<br>
I generate bulk of sdo<br>
reads and sdo writes ( upload / downloads).  after some time the sdo<br>
read<br>
hangs.  I made a capture with tcpdump and noticed that the<br>
failure lies in etherlab. it appears that<br>
after some time etherlab<br>
does not try to send a mail box response read from the mailbox, even<br>
though<br>
the slave "said" he has the data available ( by replying to read<br>
request).<br>
Why this bug fixed ?<br>
<br>
thank you<br>
raz<br>
<br>
<br>
_______________________________________________<br>
etherlab-users mailing<br>
list<br>
<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
<a href="http://lists.etherlab" target="_blank">http://lists.etherlab</a>.<br>
org/mailman/listinfo/etherlab-users<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
Senza L’IMU il mercato immobiliare potrebbe riprendersi. Inizia ora la ricerca della tua Casa!  <a href="http://tiscali.casa.it/vendita?partner=Tiscali" target="_blank">http://tiscali.casa.it/vendita?partner=Tiscali</a><br>

_______________________________________________<br>
etherlab-users mailing list<br>
<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
<a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>
</blockquote></div><br></div></div>