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<div class="WordSection1">
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">Hello,<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">I am using EtherCAT 1.5.2. The slave is from Beckhoff. It has the following configuration:<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">/* Master 0, Slave 5, "EK1828"<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">* Vendor ID: 0x00000002<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">* Product code: 0x07242c52<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">* Revision number: 0x00110000<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">*/<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">ec_pdo_entry_info_t slave_5_pdo_entries[] = {<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x0000, 0x00, 4}, /* Pad */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7000, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7010, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7020, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7030, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7040, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7050, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7060, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x7070, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x0000, 0x00, 4}, /* Pad */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x6000, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x6010, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x6020, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x6030, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x0000, 0x00, 4}, /* Pad */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">};<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">ec_pdo_info_t slave_5_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1600, 2, slave_5_pdo_entries + 0}, /* Channel 5 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1601, 1, slave_5_pdo_entries + 2}, /* Channel 6 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1602, 1, slave_5_pdo_entries + 3}, /* Channel 7 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1603, 1, slave_5_pdo_entries + 4}, /* Channel 8 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1604, 1, slave_5_pdo_entries + 5}, /* Channel 9 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1605, 1, slave_5_pdo_entries + 6}, /* Channel 10 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1606, 1, slave_5_pdo_entries + 7}, /* Channel 11 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1607, 2, slave_5_pdo_entries + 8}, /* Channel 12 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1a00, 1, slave_5_pdo_entries + 10}, /* Channel 1 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1a01, 1, slave_5_pdo_entries + 11}, /* Channel 2 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1a02, 1, slave_5_pdo_entries + 12}, /* Channel 3 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0x1a03, 2, slave_5_pdo_entries + 13}, /* Channel 4 */<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">};<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">ec_sync_info_t slave_5_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0, EC_DIR_OUTPUT, 4, slave_5_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {1, EC_DIR_OUTPUT, 4, slave_5_pdos + 4, EC_WD_ENABLE},<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {2, EC_DIR_INPUT, 4, slave_5_pdos + 8, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0xff}<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">};<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">How is the array slave_5_syncs determined?
<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">First I have tried following array in my implementation.<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">ec_sync_info_t slave_5_newsyncs[] = {<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0, EC_DIR_OUTPUT, 8, slave_5_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {1, EC_DIR_INPUT, 4, slave_5_pdos + 8, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> {0xff}<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">};<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">But then it is only possible to write the outputs. It is not possible to read the inputs. The input values are always 0. But when using slave_5_syncs it is also possible to read the inputs.<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">Thank you in advance.<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">Best regards<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"> Michael<o:p></o:p></span></p>
</div>
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