<p style="margin: 0px; padding: 0px;">Hi,<br><br>I compiled and installed ethercat master 1.5.2 (using generic driver) <br>on a PC x86 VMWARE Slackware 13 image (Linux 2.6.29.6 version).<br><br>I successfully developed a simple program to communicate with a <br>slave ethercat Robox SPIMD20 device.<br><br>Next i cross-compiled for a imx27 Freescale micro board based <br>(ARM9 with integrated 10/100 Mbps FEC plus external MAC-PHY SMSC 8710A) :<br><br>./configure --enable-sii-assign=yes <br>            --enable-tty=yes <br>            --enable-regalias=yes <br>            --enable-hrtimer=yes <br>            --prefix=/home/dario_binacchi/iMX27/projects/ethercat-1.5.2/arm-install/</p><p style="margin: 0px; padding: 0px;">            --with-linux-dir=/home/dario_binacchi/iMX27/projects/linux-2.6.30-ethercat/ <br>            --enable-generic <br>            --host=arm-angstrom-linux-gnueabi <br>            --enable-8139too=no<br><br><br>make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-angstrom-linux-gnueabi-<br><br>make install<br><br>make modules<br><br>I modified the Makefile file in the modules_install section adding the INSTALL_MOD_PATH variable:<br><br>modules_install:<br>        $(MAKE) -C "$(LINUX_SOURCE_DIR)" M="/home/dario_binacchi/iMX27/projects/ethercat-1.5.2" \<br>                INSTALL_MOD_DIR="$(INSTALL_MOD_DIR)" INSTALL_MOD_PATH="$(DESTDIR)" modules_install<br><br>make DESTDIR=/home/dario_binacchi/iMX27/projects/ethercat-1.5.2/arm-install/rootfs/ modules_install<br><br>and then i executed installation on board rootfs.<br><br>The cross-compiled application was not able to communicate with ethercat<br>slave and the dmesg output reported a lot of timeout/corruption errors <br>on frames even before to execute the application.<br><br>Next the output of dmesg and of some tests executed with ethercat utility.<br>Has anyone else ever run into this issue ?<br><br>Best Regards <br>Dario Binacchi<br><br>EtherCAT: Master driver 1.5.2 2eff7c993a63<br>EtherCAT: 1 master waiting for devices.<br>ec_generic: EtherCAT master generic Ethernet device module 1.5.2 2eff7c993a63<br>EtherCAT: Accepting 00:21:F3:07:00:00 as main device for master 0.<br>ec_generic: Binding socket to interface 2 (eth0).<br>EtherCAT 0: Starting EtherCAT-IDLE thread.<br>EtherCAT 0: Link state of ecm0 changed to UP.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT WARNING 0: 1 frame CORRUPTED!<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT WARNING 0: 32 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 31 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT WARNING 0: 34 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 32 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive SII read datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to fetch SII contents.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 2050 ms.<br>EtherCAT 0: Using slave 0 as DC reference clock.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive station address datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 120 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive system time datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 250 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datag<br>ram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT WARNING 0: 35 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 22 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 130 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datag<br>ram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datag<br>ram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 110 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT WARNING 0: 45 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 16 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 130 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT WARNING 0: 48 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 6 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT WARNING 0: 50 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 2 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive system time datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 190 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 130 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive state checking datagram: Datagram timed ou<br>t.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT WARNING 0: 42 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 22 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT WARNING 0: 50 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 1 frame CORRUPTED!<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT WARNING 0: 48 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 1 frame CORRUPTED!<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive station address datagram: Datagram timed o<br>ut.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 120 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datag<br>ram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datag<br>ram timed out.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive address clearing datagram on main link: Data<br>gram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive SII read datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to determine SII content size: Reading word offset 0x<br>0040 failed. Assuming 64 words.<br>EtherCAT WARNING 0: 39 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 31 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive SII check/fetch datagram: Datagram timed o<br>ut.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to fetch SII contents.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 480 ms.<br>EtherCAT 0: Using slave 0 as DC reference clock.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datag<br>ram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive delay measuring datagram on main link: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive station address datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 120 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive AL state datagram: Datagram timed out.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 170 ms.<br>EtherCAT 0: No DC reference clock found.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to calculate bus topology.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT WARNING 0: 40 datagrams TIMED OUT!<br>EtherCAT WARNING 0: 29 frames CORRUPTED!<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT 0: Scanning bus.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive SII check/fetch datagram: Datagram timed o<br>ut.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to fetch SII contents.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 760 ms.<br>EtherCAT 0: Using slave 0 as DC reference clock.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>root@elco:~#<br><br><br>/// --------------------------------------------------- /////<br><br>root@elco:~# ethercat master<br><br>Master0<br>  Phase: Idle<br>  Active: no<br>  Slaves: 1<br>  Ethernet devices:<br>    Main: 00:21:f3:07:00:00 (attached)<br>      Link: UP<br>      Tx frames:   5235<br>      Tx bytes:    314132<br>      Rx frames:   3562<br>      Rx bytes:    213752<br>      Tx errors:   0<br>      Tx frame rate [1/s]:     63     56     44<br>      Tx rate [KByte/s]:      3.7    3.3    2.6<br>      Rx frame rate [1/s]:     63     41     30<br>      Rx rate [KByte/s]:      3.7    2.4    1.8<br>    Common:<br>      Tx frames:   5235<br>      Tx bytes:    314132<br>      Rx frames:   3562<br>      Rx bytes:    213752<br>      Lost frames: 1673<br>      Tx frame rate [1/s]:     63     56     44<br>      Tx rate [KByte/s]:      3.7    3.3    2.6<br>      Rx frame rate [1/s]:     63     37 324438<br>      Rx rate [KByte/s]:      3.7   86.7 369855.9<br>      Loss rate [1/s]:          0     15     14<br>      Frame loss [%]:         0.0   26.9   30.9<br>  Distributed clocks:<br>    Reference clock: None<br>    Application time: 0<br>                      2000-01-01 00:00:00.000000000<br><br>/// --------------------------------------------------- /////<br><br>root@elco:~# ethercat debug 2<br><br>root@elco:~# dmesg<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 16 10<br>EtherCAT DEBUG: 72 43 41 54 20 44 45 42 55 47 20 30 3A 20 6E 6F<br>EtherCAT DEBUG: 74 68 69 6E 67 20 74 6F 20 73 65 6E 64 2E 30 30<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Corrupted frame received (invalid data size 581):<br>EtherCAT DEBUG: 16 10 72 43 41 54 20 44 45 42 55 47 20 30 3A 20<br>EtherCAT DEBUG: 6E 6F 74 68 69 6E 67 20 74 6F 20 73 65 6E 64 2E<br>EtherCAT DEBUG: 30 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 14 waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x15<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 16 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 15 01 00 02 05 0A 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 15 waited 20000 us.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to receive SII check/fetch datagram: Datagram timed o<br>ut.<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to fetch SII contents.<br>EtherCAT 0: Bus scanning completed in 4720 ms.<br>EtherCAT 0: Using slave 0 as DC reference clock.<br>EtherCAT DEBUG 0-0: ec_slave_calc_transmission_delays_rec(delay = 0 ns)<br>EtherCAT DEBUG 0: No app_time received up to now.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x16<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 16 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 16 waited 20000 us.<br>EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x17<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 17 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 17 waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x18<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 18 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 18 waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x19<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 19 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 19 waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x1A<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 1A 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 1A 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x1B<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 08 1B 00 00 10 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 1B waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x1C<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 08 1C 00 00 10 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 1C waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x1D<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 08 1D 00 00 10 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 1D waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x1E<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 08 1E 00 00 10 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 72 43 41 54 20 44 45 42 55 47 20 30 3A 20 6E 6F<br>EtherCAT DEBUG: 74 68 69 6E 67 20 74 6F 20 73 65 6E 64 2E 61 6D<br>EtherCAT DEBUG: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Corrupted frame received (invalid data size 581):<br>EtherCAT DEBUG: 0E 10 72 43 41 54 20 44 45 42 55 47 20 30 3A 20<br>EtherCAT DEBUG: 6E 6F 74 68 69 6E 67 20 74 6F 20 73 65 6E 64 2E<br>EtherCAT DEBUG: 61 6D 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 1E waited 20000 us.<br>EtherCAT ERROR 0: Failed to receive address clearing datagram on main link: Data<br>gram timed out.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x1F<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 1F 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 07 1F 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x20<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 20 01 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 20 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0-0: (unknown) -> INIT.<br>EtherCAT DEBUG 0-0: Changing state from INIT to PREOP (forced).<br>EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring...<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x21<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 21 01 00 20 01 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 20 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Corrupted frame received (invalid data size 258):<br>EtherCAT DEBUG: 0E 10 FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4<br>EtherCAT DEBUG: 0E 10 04 20 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 21 waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x22<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 22 01 00 20 01 02 00 00 00 01 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 22 01 00 20 01 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x23<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 23 01 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 23 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0-0: Now in INIT.<br>EtherCAT DEBUG 0-0: Slave does not support mailbox communication.<br>EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning SII access to PDI.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x24<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0D 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 24 01 00 00 05 01 00 00 00 01 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0D 10<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 23 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Corrupted frame received (invalid data size 258):<br>EtherCAT DEBUG: 0D 10 FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4<br>EtherCAT DEBUG: 0E 10 04 23 01 00 30 01 02 00 00 00 01 00 01 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: nothing to send.<br>EtherCAT DEBUG 0: TIMED OUT datagram c3bfe41c, index 24 waited 20000 us.<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x25<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0D 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 25 01 00 00 05 01 00 00 00 01 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0D 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 25 01 00 00 05 01 00 00 00 01 01 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x26<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 26 01 00 20 01 02 00 00 00 02 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 05 26 01 00 20 01 02 00 00 00 02 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x27<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 27 01 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG 0: Received frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 02 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 27 01 00 30 01 02 00 00 00 11 00 01 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT ERROR 0-0: Failed to set PREOP state, slave refused state change (INIT<br>+ ERROR).<br>EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)<br>EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x28<br>EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46<br>EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:<br>EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 00 21 F3 07 00 00 88 A4 0E 10<br>EtherCAT DEBUG: 04 28 01 00 34 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br>EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00<br><br mce_bogus="1"></p><div style="position: absolute; left: -10000px; top: 0px; width: 1px; height: 1px; overflow: hidden;" id="_mcePaste"> </div>