<div dir="ltr"><div><div><div><div>Many thanks, Jun, that was indeed the issue!<br><br></div>I'm now moving on to *other* issues I have with this drive, some other experts on the list may know:<br><br></div>a) is there a PDO mapping for the limit switches?<br>
</div>b) and what is the REAL scaling for the velocity command value? I tried a union with a float and a long int to use rpm in natural values, e.g. 1.0 rpm, 2.0 rpm, but anything other than 0.0 as a float and writing the EC32 value didn't work (I got an overspeed error). Hopefully someone here will know; I'll be calling Kollmorgen myself as well to straighten this out...<br>
<br></div>Thanks again!<br></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Jan 6, 2014 at 7:38 AM, Jun Yuan <span dir="ltr"><<a href="mailto:j.yuan@rtleaders.com" target="_blank">j.yuan@rtleaders.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">You gave the wrong number of ec_pdo_info_t. You used 2 (0x1a00 and<br>
0x1a01) instead of 1.<br>
<br>
ec_sync_info_t akd_syncs[] = {<br>
    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>
    {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>
    {2, EC_DIR_OUTPUT, 1, akd_pdos + 0, EC_WD_DISABLE},<br>
-   {3, EC_DIR_INPUT, 1, akd_pdos + 1, EC_WD_DISABLE},<br>
+  {3, EC_DIR_INPUT, 2, akd_pdos + 1, EC_WD_DISABLE},<br>
    {0xff}<br>
};<br>
<div><div class="h5"><br>
On Mon, Jan 6, 2014 at 6:23 AM, Dusty Clark <<a href="mailto:dclark@mmto.org">dclark@mmto.org</a>> wrote:<br>
><br>
> This seems to be a common issue on this list. :)<br>
><br>
> I'm using Sebastien Blanchet's mini example he posted in 2012 as a base; in<br>
> my application, I want to run the drive in velocity mode and just set/query<br>
> the velocity values and the digital input status, along with the command<br>
> word and status word.<br>
><br>
> The issue is that the registration of the last PDO comes up unmapped. The<br>
> output from dmesg is:<br>
><br>
> [ 6271.226521] EtherCAT: Requesting master 0...<br>
> [ 6271.226525] EtherCAT: Successfully requested master 0.<br>
> [ 6271.226584] EtherCAT ERROR 0 0:0: PDO entry 0x6041:00 is not mapped.<br>
> [ 6271.226641] EtherCAT 0: Releasing master...<br>
> [ 6271.226643] EtherCAT 0: Released.<br>
><br>
> The application runs (although with a funny issue with the digital input<br>
> value varying wildly) when I don't include that particular PDO by not<br>
> configuring it in the 0x1A01 object.<br>
><br>
> The error messages when the code is running is:<br>
> <stderr>: Failed to register PDO entry: No such file or directory<br>
> <stderr>: PDO entry registration failed!<br>
> <stdout>: Configuring AKD with free PDO...<br>
> <stdout>: Configuring PDOs...<br>
><br>
> So clearly the error happens when ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() gets<br>
> called. I'm really unsure why this would happen, I don't see what mistake<br>
> there must be in there, so it's time to get help from the experts...and<br>
> thanks in advance!<br>
><br>
> BTW, I did supply the PDO list with a call to ecrt_slave_config_pdos(), so I<br>
> *think* the PDOs got configured, but then I get the unmapped PDO error...<br>
><br>
> Listing is attached...<br>
><br>
> Dusty Clark<br>
><br>
</div></div>> _______________________________________________<br>
> etherlab-users mailing list<br>
> <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
> <a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Jun Yuan<br>
[Aussprache: Djün Üän]<br>
<br>
Robotics Technology Leaders GmbH<br>
Am Loferfeld 58, D-81249 München<br>
Tel: <a href="tel:%2B49%2089%20189%200465%2024" value="+4989189046524">+49 89 189 0465 24</a><br>
Mobile: <a href="tel:%2B49%20176%202176%205238" value="+4917621765238">+49 176 2176 5238</a><br>
Fax: <a href="tel:%2B49%2089%20189%200465%2011" value="+4989189046511">+49 89 189 0465 11</a><br>
mailto: <a href="mailto:j.yuan@rtleaders.com">j.yuan@rtleaders.com</a><br>
<br>
Umlautregel in der chinesischen Lautschrift Pinyin: Nach den Anlauten<br>
y, j, q, und x wird u als ü ausgesprochen, z.B. yu => ü,  ju => dschü,<br>
 qu => tschü,  xu => schü.<br>
_______________________________________________<br>
etherlab-users mailing list<br>
<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
<a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>