<div dir="ltr">Hi ALL,<div><br></div><div>   I am newbie for ethercat and trying to use etherlab to exchange data with a motor.</div><div><br></div><div>   After installing etherlab, I managed to read some device info from the motor, with command line tools, like "ethercat <span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">slaves". also can conduct SDO access successfully.</span></div>
<div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px"><br></span></div><div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">   So I wrote a piece of code to send the PDOs. but failed and get errors in syslog as below. </span></div>
<div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">    My guess is the motor's slave controller </span><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:courier,'courier new',monospace;font-size:14px;line-height:19px;white-space:pre-wrap">missing sync </span><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:courier,'courier new',monospace;font-size:14px;line-height:19px;white-space:pre-wrap">manager(2 and 3) addresses in the SII, as it only show sm0, sm1.</span></div>
<div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:courier,'courier new',monospace;font-size:14px;line-height:19px;white-space:pre-wrap">  But in the xml provied by vendor, it do has 4 sm. file attached.</span></div><div>
<span style="color:rgb(0,0,0);font-family:courier,'courier new',monospace;font-size:14px;line-height:19px;white-space:pre-wrap">  </span></div><div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:courier,'courier new',monospace;font-size:14px;line-height:19px;white-space:pre-wrap">  Pls help!</span></div>
<div><br></div>Regards,<br>Max<div><font color="#0000ff"><span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px"><br></span></font></div><div><font size="1"><font color="#0000ff">Feb  4 17:59:12 MAX kernel: [13654.005940] EtherCAT DEBUG 0-0: </font><b><font color="#ff0000">Slave does not provide mailbox sync manager configurations.</font></b><br>
<font color="#0000ff">Feb  4 17:59:12 MAX kernel: [13654.005943] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr 0x1800, Size  16, Ctrl 0x26, En 1</font><br><font color="#0000ff">Feb  4 17:59:12 MAX kernel: [13654.005944] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr 0x1900, Size  16, Ctrl 0x22, En 1</font></font></div>
<div><font color="#0000ff" size="1"><br></font></div><div><font color="#0000ff"><b>sm info in xml: </b></font></div><div><font color="#0000ff" size="1"><div><Sm MinSize="6" MaxSize="40" DefaultSize="16" StartAddress="#x1800" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm></div>
<div><Sm MinSize="6" MaxSize="40" DefaultSize="16" StartAddress="#x1900" ControlByte="#x12" Enable="1">MBoxIn</Sm></div><div><Sm StartAddress="#x1600" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm></div>
<div><Sm StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x10" Enable="1">Inputs</Sm></div></font><div style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;line-height:19.984375px">
<span style="color:rgb(0,0,255);font-size:x-small">    </span><br></div><b>my PDO configure:</b><div style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;line-height:19.984375px">
<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(128,128,0)">const</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(128,128,0)">static</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(128,0,128)">ec_pdo_entry_reg_t</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span>domain1_regs<span style="color:rgb(0,0,0)">[]</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">=</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(192,192,192)">    </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span>AliasAndPositon<span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)">  </span>VendorID_ProductCode<span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,128)">0x1A00</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,128)">4</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">&</span>off_1A00<span style="color:rgb(0,0,0)">},</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(192,192,192)">    </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{}</span></font></pre>
<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><span style="color:rgb(0,0,0)"><font size="1">};</font></span></pre>
<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(128,0,128)">ec_pdo_entry_info_t</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span>duetfl80_channel1<span style="color:rgb(0,0,0)">[]</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">=</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(192,192,192)">    </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span><span style="color:rgb(0,0,128)">0x1A00</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,128)">4</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)">  </span><span style="color:rgb(0,0,128)">32</span><span style="color:rgb(0,0,0)">}</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,128,0)">//</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,128,0)">modes_of_operation_display</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><span style="color:rgb(0,0,0)"><font size="1">};</font></span></pre>
<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(128,128,0)">static</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(128,0,128)">ec_pdo_info_t</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span>duetfl80_pdos<span style="color:rgb(0,0,0)">[]</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">=</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(192,192,192)">    </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span><span style="color:rgb(0,0,128)">0x1900</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(0,0,128)">1</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span>duetfl80_channel1<span style="color:rgb(0,0,0)">}</span><span style="color:rgb(192,192,192)">    </span><span style="color:rgb(0,128,0)">//</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,128,0)">pdo</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,128,0)">index</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,128,0)">input</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,128,0)">0x1A00?</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><span style="color:rgb(0,0,0)"><font size="1">};</font></span></pre>
<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(128,128,0)">static</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(128,0,128)">ec_sync_info_t</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span>duetfl80_syncs<span style="color:rgb(0,0,0)">[]</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">=</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(192,192,192)">    </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span><span style="color:rgb(0,0,128)">3</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(128,0,128)">EC_DIR_INPUT</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span><span style="color:rgb(0,0,128)">1</span><span style="color:rgb(0,0,0)">,</span><span style="color:rgb(192,192,192)"> </span>duetfl80_pdos<span style="color:rgb(0,0,0)">},</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><font size="1"><span style="color:rgb(192,192,192)">    </span><span style="color:rgb(0,0,0)">{</span><span style="color:rgb(0,0,128)">0xff</span><span style="color:rgb(0,0,0)">}</span></font></pre>

<pre style="margin-top:0px;margin-bottom:0px"><span style="color:rgb(0,0,0)"><font size="1">};</font></span></pre></div><div style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;line-height:19.984375px"><span style="color:rgb(0,0,0);font-size:14px"><b>ethercat slaves</b></span><br clear="none" style="color:rgb(0,0,0);font-size:14px">
<span style="font-size:14px"><font color="#0000ff">0 0:0 PREOP + 0x000000e4:0x00001133</font></span><span style="color:rgb(0,0,255);font-size:x-small"><br></span></div><div style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;line-height:19.984375px">
<span style="font-size:14px"><font color="#0000ff"><br></font></span></div><div><span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;line-height:19.984375px;color:rgb(0,0,0);font-size:14px"><b>ethercat slaves -v</b></span><br clear="none" style="color:rgb(0,0,0);font-size:14px">
<font size="1" color="#0000ff">=== Master 0, Slave 0 ===<br>Device: Main<br>State: PREOP<br>Flag: +<br>Identity:<br>Vendor Id: 0x000000e4<br>Product code: 0x00001133<br>Revision number: 0x00020000<br>Serial number: 0x00000000<br>
DL information:<br>FMMU bit operation: no<br>Distributed clocks: no<br>Port Type Link Loop Signal NextSlave<br>0 N/A up open yes -<br>1 N/A down closed no -<br>2 N/A down closed no -<br>3 N/A down closed no -<br>Mailboxes:<br>
Bootstrap RX: 0x0000/0, TX: 0x0000/0<br>Standard RX: 0x1800/16, TX: 0x1900/16<br>Supported protocols: CoE</font><span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;line-height:19.984375px;font-size:14px"><font color="#0000ff"><br>
</font></span></div><div style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;line-height:19.984375px;font-size:14px;color:rgb(0,0,0)"><br></div></div><div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px"><b>ethercat sii_read -v</b></span></div>
<font color="#0000ff"><span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">SII Area:</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">08 00 00 08 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 f5 00</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">e4 00 00 00 33 11 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">00 18 10 00 00 19 10 00 04 00 00 00 00 00 00 00</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00</span><br clear="none" style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">
<span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px">00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00</span></font><div><font color="#0000ff"><span style="font-family:Helvetica,Arial,'Droid Sans',sans-serif;font-size:14px;line-height:19.984375px"><br>
</span></font></div><div><br></div></div>