<div dir="ltr">Hi ALL,<div><br></div><div>    The problem is : no PDO data exchanged.</div><div><br></div><div>     I find in esi file, the sync manager 2 and 3  address are same with PDO index. Is it normal?</div><div><br>
</div><div>     I attached logs and esi xml.</div><div><br></div><div>     Thanks.</div><div><br></div><div>Regards,</div><div>Max</div><div><br></div><font size="1">Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475505] EtherCAT 0: Releasing master...<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475519] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_deactivate(master = 0xffff88019fbae000)<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475527] EtherCAT DEBUG 0: Stopping master thread.<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475551] EtherCAT DEBUG 0: Master OP thread exiting...<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475603] EtherCAT 0: Master thread exited.<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475627] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-IDLE thread.<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475750] EtherCAT DEBUG 0: OPERATION -> IDLE.<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475755] EtherCAT 0: Released.<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475810] EtherCAT DEBUG 0: Idle thread running with send interval = 4000 us, max data size=45000<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475829] EtherCAT DEBUG 0: UNMATCHED datagram:<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475833] EtherCAT DEBUG: 0B 7C 08 00 00 00 08 80 00 00 00 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475853] EtherCAT DEBUG: 00 00 01 00 <br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475861] EtherCAT DEBUG 0: UNMATCHED datagram:<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475864] EtherCAT DEBUG: 0A 7D 00 00 00 00 08 80 00 00 00 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475883] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475896] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing state from OP to PREOP (forced).<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475901] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring...<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476155] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in INIT.<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476160] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing FMMU configurations...<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476304] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing sync manager configurations...<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476455] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring mailbox sync managers...<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476463] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr 0x1800, Size  16, Ctrl 0x26, En 1<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476469] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr 0x1900, Size  16, Ctrl 0x12, En 1<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476886] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in PREOP.<br>Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476890] EtherCAT DEBUG 0-0: Finished configuration.<br>
Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.479134] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.275983] EtherCAT: Requesting master 0...<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.275993] EtherCAT DEBUG 0: IDLE -> OPERATION.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.275999] EtherCAT: Successfully requested master 0.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276007] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_create_domain(master = 0xffff88019fbae000)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276013] EtherCAT DEBUG 0: Created domain 0.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276019] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_create_domain(master = 0xffff88019fbae000)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276024] EtherCAT DEBUG 0: Created domain 1.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276033] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276042] EtherCAT DEBUG 0: Creating slave configuration for 0:0, 0x000000E4/0x00001133.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276050] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Attached slave 0.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276127] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 0, dir = 1, watchdog_mode = 2)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276136] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 1, dir = 2, watchdog_mode = 2)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276144] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 2, dir = 1, watchdog_mode = 2)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276155] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_assign_clear(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 2)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276166] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_assign_add(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 2, pdo_index = 0x1600)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276173] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Loading default mapping for PDO 0x1600.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276178] EtherCAT DEBUG 0 0:0: No default mapping found.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276186] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_clear(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1600)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276197] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1600, entry_index = 0x607A, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 32)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276208] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1600, entry_index = 0x60FF, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 32)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276218] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 3, dir = 2, watchdog_mode = 2)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276226] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_assign_clear(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 3)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276234] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_assign_add(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 3, pdo_index = 0x1A00)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276241] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Loading default mapping for PDO 0x1A00.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276245] EtherCAT DEBUG 0 0:0: No default mapping found.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276251] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_clear(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1A00)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276259] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1A00, entry_index = 0x6041, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 16)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276270] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1A00, entry_index = 0x6064, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 32)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276280] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1A00, entry_index = 0x6061, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 8)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276289] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index = 0x1A00, entry_index = 0x1001, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 8)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276302] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276314] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x607A, subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bb700, bit_position = 0xffff880151691ca4)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276323] EtherCAT DEBUG 0: Domain 1: Added 8 bytes, total 8.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276330] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276340] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x60FF, subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bb700, bit_position = 0xffff880151691ca4)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276349] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276359] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x6041, subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position = 0xffff880151691ca4)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276368] EtherCAT DEBUG 0: Domain 0: Added 8 bytes, total 8.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276373] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276383] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x6064, subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position = 0xffff880151691ca4)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276392] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276402] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x6061, subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position = 0xffff880151691ca4)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276411] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276421] EtherCAT DEBUG 0 0:0: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x1001, subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position = 0xffff880151691ca4)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276469] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_domain_external_memory(domain = 0xffff8801b52bbd00, mem = 0xffffc900193c4000)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276476] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_domain_external_memory(domain = 0xffff8801b52bb700, mem = 0xffffc900193c4008)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276483] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_callbacks(master = 0xffff88019fbae000, send_cb = 0xffffffffa056c8f0, receive_cb = 0xffffffffa056d020, cb_data = 0xffff88019fbae000)<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276491] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_activate(master = 0xffff88019fbae000)<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276499] EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram pair with expected WC 1.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276505] EtherCAT 0: Domain0: Logical address 0x00000000, 8 byte, expected working counter 1.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276511] EtherCAT 0:   Datagram domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 8 byte, type LRD.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276518] EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram pair with expected WC 1.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276523] EtherCAT 0: Domain1: Logical address 0x00000008, 8 byte, expected working counter 1.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276529] EtherCAT 0:   Datagram domain1-8-main: Logical offset 0x00000008, 8 byte, type LWR.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276534] EtherCAT DEBUG 0: Stopping master thread.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276550] EtherCAT DEBUG 0: Master IDLE thread exiting...<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276585] EtherCAT 0: Master thread exited.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276592] EtherCAT DEBUG 0: FSM datagram is ffff88019fbae678.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276597] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276768] EtherCAT DEBUG 0: Operation thread running with fsm interval = 4000 us, max data size=45000<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276777] EtherCAT DEBUG 0: mmap()<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276785] EtherCAT WARNING 0: 2 datagrams UNMATCHED!<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276792] EtherCAT DEBUG 0: Vma fault, virtual_address = 00007f979608d000, offset = 0, page = ffffea000695bd00<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.278887] EtherCAT DEBUG 0: Configuration changed.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.278897] EtherCAT WARNING 0: No app_time received up to now, but master already active.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.278905] EtherCAT DEBUG 0: Requesting OP...<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.318833] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing state from PREOP to OP.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.318840] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring...<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.347855] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in INIT.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.347857] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing FMMU configurations...<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.367847] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing sync manager configurations...<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.387835] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring mailbox sync managers...<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.387838] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr 0x1800, Size  16, Ctrl 0x26, En 1<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.387840] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr 0x1900, Size  16, Ctrl 0x12, En 1<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427833] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in PREOP.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427839] EtherCAT DEBUG 0-0: Reading mapping of PDO 0x1600.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427841] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1600:00.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427843] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427844] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 16 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467812] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467814] EtherCAT DEBUG: 00 30 4F 00 16 00 02 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467818] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467819] EtherCAT DEBUG: 02 <br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467821] EtherCAT DEBUG 0-0: 2 PDO entries mapped.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467822] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1600:01.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467823] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467824] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 16 01 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507802] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507804] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 16 01 20 00 7A 60 <br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507808] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507809] EtherCAT DEBUG: 20 00 7A 60 <br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507812] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry 0x607A:00, 32 bit, "???".<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507814] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1600:02.<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507816] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507817] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 16 02 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547788] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547790] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 16 02 20 00 FF 60 <br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547795] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547796] EtherCAT DEBUG: 20 00 FF 60 <br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547800] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry 0x60FF:00, 32 bit, "???".<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547801] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing mapping of PDO 0x1600.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547803] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently mapped PDO entries: 0x607A:00/32 0x60FF:00/32. Entries to map: 0x607A:00/32 0x60FF:00/32<br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547824] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting entry count to zero.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547826] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1600:00.<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547827] EtherCAT DEBUG: 00 <br>
Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547829] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547830] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 16 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587775] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587777] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587781] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping PDO entry 0x607A:00 (32 bit) at position 1.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587783] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1600:01.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587784] EtherCAT DEBUG: 20 00 7A 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587786] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587787] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 16 01 20 00 7A 60 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627764] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627766] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16 01 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627772] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping PDO entry 0x60FF:00 (32 bit) at position 2.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627775] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1600:02.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627776] EtherCAT DEBUG: 20 00 FF 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627779] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627780] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 16 02 20 00 FF 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667749] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667751] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16 02 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667755] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting number of PDO entries to 2.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667756] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1600:00.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667757] EtherCAT DEBUG: 02 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667759] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667760] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 16 00 02 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707743] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707745] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707749] EtherCAT DEBUG 0-0: Successfully configured mapping for PDO 0x1600.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707751] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting PDO assignment of SM2:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707752] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently assigned PDOs: 0x1601. PDOs to assign: 0x1600<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707756] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting number of assigned PDOs to zero.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707758] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1C12:00.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707759] EtherCAT DEBUG: 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707760] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707761] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 12 1C 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747725] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747727] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C 00 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747733] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning PDO 0x1600 at position 1.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747735] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1C12:01.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747736] EtherCAT DEBUG: 00 16 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747739] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747740] EtherCAT DEBUG: 00 20 2B 12 1C 01 00 16 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787713] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787714] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C 01 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787719] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting number of assigned PDOs to 1.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787720] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1C12:00.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787721] EtherCAT DEBUG: 01 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787723] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787724] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 12 1C 00 01 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827699] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827701] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827707] EtherCAT DEBUG 0-0: Successfully configured PDO assignment of SM2.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827710] EtherCAT DEBUG 0-0: Reading mapping of PDO 0x1A00.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827713] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1A00:00.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827714] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827715] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867685] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867686] EtherCAT DEBUG: 00 30 4F 00 1A 00 04 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867691] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867692] EtherCAT DEBUG: 04 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867693] EtherCAT DEBUG 0-0: 4 PDO entries mapped.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867694] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1A00:01.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867696] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867696] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A 01 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907679] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907680] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A 01 10 00 41 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907685] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907686] EtherCAT DEBUG: 10 00 41 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907689] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry 0x6041:00, 16 bit, "???".<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907691] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1A00:02.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907692] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907693] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A 02 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947660] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947662] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A 02 20 00 64 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947667] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947668] EtherCAT DEBUG: 20 00 64 60 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947672] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry 0x6064:00, 32 bit, "???".<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947674] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1A00:03.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947675] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947676] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A 03 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987649] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987650] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A 03 08 00 61 60 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987654] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987655] EtherCAT DEBUG: 08 00 61 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987658] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry 0x6061:00, 8 bit, "???".<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987659] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading SDO 0x1A00:04.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987660] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987661] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A 04 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027635] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027637] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A 04 08 00 01 10 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027642] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded data:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027643] EtherCAT DEBUG: 08 00 01 10 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027647] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry 0x1001:00, 8 bit, "???".<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027649] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing mapping of PDO 0x1A00.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027650] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently mapped PDO entries: 0x6041:00/16 0x6064:00/32 0x6061:00/8 0x1001:00/8. Entries to map: 0x6041:00/16 0x6064:00/32 0x6061:00/8 0x1001:00/8<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027659] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting entry count to zero.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027661] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1A00:00.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027662] EtherCAT DEBUG: 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027664] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027666] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 1A 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067622] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067623] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A 00 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067627] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping PDO entry 0x6041:00 (16 bit) at position 1.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067629] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1A00:01.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067630] EtherCAT DEBUG: 10 00 41 60 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067632] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067633] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A 01 10 00 41 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107614] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107617] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A 01 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107621] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping PDO entry 0x6064:00 (32 bit) at position 2.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107623] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1A00:02.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107624] EtherCAT DEBUG: 20 00 64 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107626] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107627] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A 02 20 00 64 60 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147593] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147595] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A 02 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147600] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping PDO entry 0x6061:00 (8 bit) at position 3.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147602] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1A00:03.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147603] EtherCAT DEBUG: 08 00 61 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147606] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147607] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A 03 08 00 61 60 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187585] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187586] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A 03 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187590] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping PDO entry 0x1001:00 (8 bit) at position 4.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187592] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1A00:04.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187593] EtherCAT DEBUG: 08 00 01 10 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187595] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187596] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A 04 08 00 01 10 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227574] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227576] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A 04 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227582] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting number of PDO entries to 4.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227584] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1A00:00.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227585] EtherCAT DEBUG: 04 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227588] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227589] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 1A 00 04 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267559] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267560] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267564] EtherCAT DEBUG 0-0: Successfully configured mapping for PDO 0x1A00.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267566] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting PDO assignment of SM3:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267568] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently assigned PDOs: 0x1A01. PDOs to assign: 0x1A00<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267571] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting number of assigned PDOs to zero.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267573] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1C13:00.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267574] EtherCAT DEBUG: 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267575] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267576] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 13 1C 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307546] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307548] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C 00 00 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307553] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning PDO 0x1A00 at position 1.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307555] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1C13:01.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307556] EtherCAT DEBUG: 00 1A <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307558] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307559] EtherCAT DEBUG: 00 20 2B 13 1C 01 00 1A 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347534] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347536] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C 01 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347541] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting number of assigned PDOs to 1.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347544] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading SDO 0x1C13:00.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347545] EtherCAT DEBUG: 01 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347547] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited download request:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347548] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 13 1C 00 01 00 00 00 <br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387521] EtherCAT DEBUG 0-0: Download response:<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387522] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C 00 00 00 00 00 <br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387527] EtherCAT DEBUG 0-0: Successfully configured PDO assignment of SM3.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387532] EtherCAT DEBUG 0-0: SM2: Addr 0x1600, Size   8, Ctrl 0x24, En 1<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387534] EtherCAT DEBUG 0-0: SM3: Addr 0x1A00, Size   8, Ctrl 0x10, En 1<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.407520] EtherCAT DEBUG 0 0:0: FMMU: LogAddr 0x00000008, Size   8, PhysAddr 0x1600, SM2, Dir out<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.407522] EtherCAT DEBUG 0 0:0: FMMU: LogAddr 0x00000000, Size   8, PhysAddr 0x1A00, SM3, Dir in<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.437507] EtherCAT 0: Domain 1: Working counter changed to 1/1.<br>
Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.447503] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in SAFEOP.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.477491] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in OP. Finished configuration.<br>Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.498564] EtherCAT 0: Slave states on main device: OP.<br>
Feb 11 09:24:20 MAX dhclient: DHCPDISCOVER on eth0 to 255.255.255.255 port 67 interval 20</font></div>