<div dir="ltr">Hi Jun Yuan,<div><br></div><div>    You are always right,always right. Acturely it is the transmission_type value control the output of PDO data.</div><div>    If I set transmission_type to 0xFF , controller only send data when  bit of the PDO data has changed. and unfortunately When I test my code, I never trigger the motor to roll, so all data is zero. It is shame on me , shame on me. I did not read the document carefully.</div>
<div>    I also manage to update the PDO index, if follow the sequence. </div><div> </div><div>    Thank you so much.  祝</div><div>   身体健康！双节快乐！和家欢乐！</div><div><br></div><div>Regards,</div><div>Zhiyong</div><div><br></div>
<div><img src="cid:ii_14425e946874bf3b" alt="内嵌图片 1" width="744" height="535"><br></div><div><br></div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">2014-02-12 17:10 GMT+08:00 Jun Yuan <span dir="ltr"><<a href="mailto:j.yuan@rtleaders.com" target="_blank">j.yuan@rtleaders.com</a>></span>:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hi Zhiyong,<br>
<br>
glad to hear that it works.<br>
<br>
It seems your vendor has done some magic configuration thing with<br>
twincat. You mail reminds me of those <InitCmd> in the XML which I<br>
missed last time.  I think that's how the magic works.<br>
<br>
They use the objects 0x1400:1 and 0x1401:1 to activate/deactivate the<br>
RxPDO mapping 0x1600 and 0x1601; 0x1800:1 and 0x1801:1 to activate/<br>
deactivate the TxPDO mapping 0x1a00 and 0x1a01. And it seems there're<br>
also objects for "PDO transmission type" and "T-PDOx inhibit time",<br>
which need necessary configuration too.<br>
<br>
I think if you do the same thing in the same order as those InitCmds<br>
do in the XML file using SDO write command, you'll succeed next time<br>
without any twincat. And you just need to download the value<br>
0xC0000201 to the SDO 0x1400:1, before you change the RxPDO1 mapping<br>
0x1600, and write it back to 0x40000201 after the change.<br>
<br>
To your second question. Because of the little endian, you see 08 00<br>
61 60 for 0x60610008, it's not 0x08006160.<br>
<br>
预祝元宵节跟情人节快乐！<br>
<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
Jun<br>
</font></span><div class="HOEnZb"><div class="h5"><br>
On Wed, Feb 12, 2014 at 4:49 AM, Zhiyong Weng <<a href="mailto:zhiyong.weng@gmail.com">zhiyong.weng@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Hi Jun Yuan,<br>
><br>
>     Thank you so much for sharing the knowledge about ethercat. It means a<br>
> lot for me.<br>
>     Now I can get the PDO data as expected.<br>
><br>
>     Here is what happened yesterday:<br>
>     The codes your gave are correct. My vendor also did some configuration<br>
> using twincat.<br>
>     so the whole story is,before the vendor use twincat, the code still get<br>
> zero data of pdo.<br>
>     but after twincat config, same code return correct data.<br>
><br>
>     Two thing changed I notice:<br>
>        1. now can not change PDO index (0x1600,0x1A00),I mean reset the<br>
> number of mapped object and the PDO mapping.<br>
>            before that, I can use SDO to write data to adress,like 0x1600:0<br>
> ,0x1600:1.<br>
>            In the log, can see the "WARNING 0-0: Failed to clear PDO<br>
> mapping."<br>
><br>
>       2. now the value in PDO index  changed. for example, I check 0x1A00:1<br>
> as below. It is 0x60610008. I notice the byte order of the value is diff.<br>
> according to vendor's xml file, it shall be 0x08006160.<br>
> /opt/etherlab/bin$ sudo ./ethercat upload --type=uint32 6656 1<br>
> 0x60610008 1616969736<br>
><br>
> <InitCmd><br>
> <Transition>PS</Transition><br>
> <Index>#x1A00</Index><br>
> <SubIndex>3</SubIndex><br>
> <Data>08006160</Data><br>
> <Comment>TxPDO1,Obj.3: mode of operation display</Comment><br>
> </InitCmd><br>
><br>
>       I am not sure what vendor do with twincat. Anyway it works.<br>
>     Thank you again. Happy New Year.<br>
><br>
> Regards,<br>
> Max<br>
><br>
> Feb 11 20:14:09 MAX dhclient: DHCPDISCOVER on eth0 to 255.255.255.255 port<br>
> 67 interval 8<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854663] EtherCAT: Requesting master 0...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854669] EtherCAT DEBUG 0: IDLE -><br>
> OPERATION.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854672] EtherCAT: Successfully requested<br>
> master 0.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854677] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_create_domain(master = 0xffff88019fbae000)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854680] EtherCAT DEBUG 0: Created domain<br>
> 0.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854683] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_create_domain(master = 0xffff88019fbae000)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854685] EtherCAT DEBUG 0: Created domain<br>
> 1.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854689] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854693] EtherCAT DEBUG 0: Creating slave<br>
> configuration for 0:0, 0x000000E4/0x00001133.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854699] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Attached<br>
> slave 0.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854757] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 0, dir<br>
> = 1, watchdog_mode = 2)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854761] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 1, dir<br>
> = 2, watchdog_mode = 2)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854764] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 2, dir<br>
> = 1, watchdog_mode = 2)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854769] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_assign_clear(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 2)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854774] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_assign_add(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 2,<br>
> pdo_index = 0x1600)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854777] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Loading<br>
> default mapping for PDO 0x1600.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854780] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Found PDO<br>
> name "Outputs".<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854782] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6040:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854784] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6060:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854786] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6098:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854787] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x607A:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854789] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x60FF:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854790] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6071:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854794] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_clear(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1600)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854800] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1600, entry_index = 0x6040, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 16)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854805] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1600, entry_index = 0x6060, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 8)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854809] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 3, dir<br>
> = 2, watchdog_mode = 2)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854812] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_assign_clear(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 3)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854815] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_assign_add(sc = 0xffff880106d3d000, sync_index = 3,<br>
> pdo_index = 0x1A00)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854818] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Loading<br>
> default mapping for PDO 0x1A00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854820] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Found PDO<br>
> name "Inputs".<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854822] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6041:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854824] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6064:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854825] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6061:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854827] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x1001:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854829] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x606C:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854831] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Entry<br>
> 0x6077:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854833] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_clear(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1A00)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854837] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1A00, entry_index = 0x6041, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 16)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854841] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1A00, entry_index = 0x6064, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 32)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854845] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1A00, entry_index = 0x6061, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 8)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854849] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880106d3d000, pdo_index =<br>
> 0x1A00, entry_index = 0x1001, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 8)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854854] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854860] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880106d3d000, index = 0x6040,<br>
> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801597f3d00, bit_position =<br>
> 0xffff8801b2f4bca4)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854865] EtherCAT DEBUG 0: Domain 1: Added<br>
> 3 bytes, total 3.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854867] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854871] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880106d3d000, index = 0x6060,<br>
> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801597f3d00, bit_position =<br>
> 0xffff8801b2f4bca4)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854875] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854879] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880106d3d000, index = 0x6041,<br>
> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801597f3900, bit_position =<br>
> 0xffff8801b2f4bca4)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854883] EtherCAT DEBUG 0: Domain 0: Added<br>
> 8 bytes, total 8.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854885] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854889] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880106d3d000, index = 0x6064,<br>
> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801597f3900, bit_position =<br>
> 0xffff8801b2f4bca4)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854893] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854897] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880106d3d000, index = 0x6061,<br>
> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801597f3900, bit_position =<br>
> 0xffff8801b2f4bca4)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854901] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854904] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880106d3d000, index = 0x1001,<br>
> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801597f3900, bit_position =<br>
> 0xffff8801b2f4bca4)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854941] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_domain_external_memory(domain = 0xffff8801597f3900, mem =<br>
> 0xffffc90018eb4000)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854944] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_domain_external_memory(domain = 0xffff8801597f3d00, mem =<br>
> 0xffffc90018eb4008)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854947] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_callbacks(master = 0xffff88019fbae000, send_cb =<br>
> 0xffffffffa056c8f0, receive_cb = 0xffffffffa056d020, cb_data =<br>
> 0xffff88019fbae000)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854951] EtherCAT DEBUG 0:<br>
> ecrt_master_activate(master = 0xffff88019fbae000)<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854955] EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram<br>
> pair with expected WC 1.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854958] EtherCAT 0: Domain0: Logical<br>
> address 0x00000000, 8 byte, expected working counter 1.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854961] EtherCAT 0:   Datagram<br>
> domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 8 byte, type LRD.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854963] EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram<br>
> pair with expected WC 1.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854965] EtherCAT 0: Domain1: Logical<br>
> address 0x00000008, 3 byte, expected working counter 1.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854968] EtherCAT 0:   Datagram<br>
> domain1-8-main: Logical offset 0x00000008, 3 byte, type LWR.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.854971] EtherCAT DEBUG 0: Stopping master<br>
> thread.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855023] EtherCAT DEBUG 0: Master IDLE<br>
> thread exiting...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855091] EtherCAT 0: Master thread exited.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855096] EtherCAT DEBUG 0: FSM datagram is<br>
> ffff88019fbae678.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855099] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP<br>
> thread.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855224] EtherCAT DEBUG 0: mmap()<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855233] EtherCAT DEBUG 0: Vma fault,<br>
> virtual_address = 00007f1ecc8a6000, offset = 0, page = ffffea0006c1be00<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855247] EtherCAT DEBUG 0: Operation<br>
> thread running with fsm interval = 4000 us, max data size=45000<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.855252] EtherCAT WARNING 0: 77 datagrams<br>
> TIMED OUT!<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.856731] EtherCAT DEBUG 0: Configuration<br>
> changed (aborting state check).<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.856763] EtherCAT WARNING 0: No app_time<br>
> received up to now, but master already active.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.856776] EtherCAT DEBUG 0: Requesting<br>
> OP...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.872760] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing<br>
> state from PREOP to OP.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.872770] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
> Configuring...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.879615] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in INIT.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.879617] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing FMMU<br>
> configurations...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.886326] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing sync<br>
> manager configurations...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.892941] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring<br>
> mailbox sync managers...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.892944] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr<br>
> 0x1800, Size  16, Ctrl 0x26, En 1<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.892946] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr<br>
> 0x1900, Size  16, Ctrl 0x12, En 1<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906270] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in PREOP.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906277] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing<br>
> mapping of PDO 0x1600.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906278] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
> mapped PDO entries: 0x6040:00/16 0x6060:00/8 0x6098:00/8 0x607A:00/32<br>
> 0x60FF:00/32 0x6071:00/16. Entries to map: 0x6040:00/16 0x6060:00/8<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906294] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting entry<br>
> count to zero.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906296] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1600:00.<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906305] EtherCAT DEBUG: 00<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906308] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.906309] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 16 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.919597] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.919599] EtherCAT DEBUG: 00 30 80 00 16 00<br>
> 22 00 00 08<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.919603] EtherCAT DEBUG 0-0: Invalid SDO<br>
> download response! Retrying...<br>
> Feb 11 20:14:09 MAX kernel: [37974.919604] EtherCAT DEBUG: 00 30 80 00 16 00<br>
> 22 00 00 08<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909187] EtherCAT ERROR 0-0: Timeout after<br>
> 1000 ms while waiting for SDO 0x1600:0 download response.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909191] EtherCAT WARNING 0-0: Failed to<br>
> clear PDO mapping.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909192] EtherCAT WARNING 0-0: Currently<br>
> mapped PDO entries: 0x6040:00/16 0x6060:00/8 0x6098:00/8 0x607A:00/32<br>
> 0x60FF:00/32 0x6071:00/16. Entries to map: 0x6040:00/16 0x6060:00/8<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909202] EtherCAT WARNING 0-0: Failed to<br>
> configure mapping of PDO 0x1600.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909212] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting PDO<br>
> assignment of SM2:<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909214] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
> assigned PDOs: 0x1600. PDOs to assign: 0x1600<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909217] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
> number of assigned PDOs to zero.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909220] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1C12:00.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909221] EtherCAT DEBUG: 00<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909223] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.909224] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 12 1C 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.922511] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.922513] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.922519] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning PDO<br>
> 0x1600 at position 1.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.922520] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1C12:01.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.922521] EtherCAT DEBUG: 00 16<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.922523] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.922524] EtherCAT DEBUG: 00 20 2B 12 1C 01<br>
> 00 16 00 00<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.935852] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.935855] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C 01<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.935862] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
> number of assigned PDOs to 1.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.935864] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1C12:00.<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.935865] EtherCAT DEBUG: 01<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.935868] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:10 MAX kernel: [37975.935869] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 12 1C 00<br>
> 01 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949171] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949175] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949184] EtherCAT DEBUG 0-0: Successfully<br>
> configured PDO assignment of SM2.<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949191] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing<br>
> mapping of PDO 0x1A00.<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949193] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
> mapped PDO entries: 0x6041:00/16 0x6064:00/32 0x6061:00/8 0x1001:00/8<br>
> 0x606C:00/32 0x6077:00/16. Entries to map: 0x6041:00/16 0x6064:00/32<br>
> 0x6061:00/8 0x1001:00/8<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949208] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting entry<br>
> count to zero.<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949211] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1A00:00.<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949212] EtherCAT DEBUG: 00<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949215] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.949217] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 1A 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.962495] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.962497] EtherCAT DEBUG: 00 30 80 00 1A 00<br>
> 22 00 00 08<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.962501] EtherCAT DEBUG 0-0: Invalid SDO<br>
> download response! Retrying...<br>
> Feb 11 20:14:11 MAX kernel: [37975.962502] EtherCAT DEBUG: 00 30 80 00 1A 00<br>
> 22 00 00 08<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952110] EtherCAT ERROR 0-0: Timeout after<br>
> 1000 ms while waiting for SDO 0x1a00:0 download response.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952113] EtherCAT WARNING 0-0: Failed to<br>
> clear PDO mapping.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952115] EtherCAT WARNING 0-0: Currently<br>
> mapped PDO entries: 0x6041:00/16 0x6064:00/32 0x6061:00/8 0x1001:00/8<br>
> 0x606C:00/32 0x6077:00/16. Entries to map: 0x6041:00/16 0x6064:00/32<br>
> 0x6061:00/8 0x1001:00/8<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952126] EtherCAT WARNING 0-0: Failed to<br>
> configure mapping of PDO 0x1A00.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952128] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting PDO<br>
> assignment of SM3:<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952129] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
> assigned PDOs: 0x1A00. PDOs to assign: 0x1A00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952133] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
> number of assigned PDOs to zero.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952135] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1C13:00.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952137] EtherCAT DEBUG: 00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952139] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.952140] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 13 1C 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.965410] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.965413] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.965419] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning PDO<br>
> 0x1A00 at position 1.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.965422] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1C13:01.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.965423] EtherCAT DEBUG: 00 1A<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.965425] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.965426] EtherCAT DEBUG: 00 20 2B 13 1C 01<br>
> 00 1A 00 00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.978737] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.978738] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C 01<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.978743] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
> number of assigned PDOs to 1.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.978745] EtherCAT DEBUG 0-0: Downloading<br>
> SDO 0x1C13:00.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.978746] EtherCAT DEBUG: 01<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.978747] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
> download request:<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.978748] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 13 1C 00<br>
> 01 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.992064] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
> response:<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.992065] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C 00<br>
> 00 00 00 00<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.992071] EtherCAT DEBUG 0-0: Successfully<br>
> configured PDO assignment of SM3.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.992075] EtherCAT DEBUG 0-0: SM2: Addr<br>
> 0x1600, Size   3, Ctrl 0x24, En 1<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.992077] EtherCAT DEBUG 0-0: SM3: Addr<br>
> 0x1A00, Size   8, Ctrl 0x10, En 1<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.998730] EtherCAT DEBUG 0 0:0: FMMU:<br>
> LogAddr 0x00000008, Size   3, PhysAddr 0x1600, SM2, Dir out<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37976.998732] EtherCAT DEBUG 0 0:0: FMMU:<br>
> LogAddr 0x00000000, Size   8, PhysAddr 0x1A00, SM3, Dir in<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37977.008725] EtherCAT 0: Domain 1: Working<br>
> counter changed to 1/1.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37977.012054] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in<br>
> SAFEOP.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37977.018719] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in OP.<br>
> Finished configuration.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37977.022173] EtherCAT 0: Domain 0: Working<br>
> counter changed to 1/1.<br>
> Feb 11 20:14:12 MAX kernel: [37977.028095] EtherCAT 0: Slave states on main<br>
> device: OP.<br>
> Feb 11 20:14:17 MAX dhclient: DHCPDISCOVER on eth0 to 255.255.255.255 port<br>
> 67 interval 14<br>
> Feb 11 20:14:31 MAX dhclient: DHCPDISCOVER on eth0 to 255.255.255.255 port<br>
> 67 interval 12<br>
><br>
><br>
><br>
><br>
> 2014-02-11 19:14 GMT+08:00 Jun Yuan <<a href="mailto:j.yuan@rtleaders.com">j.yuan@rtleaders.com</a>>:<br>
><br>
>> Hi Zhiyong,<br>
>><br>
>> about the SII:<br>
>> When the slave only have a EEPROM of 128 byte, it is impossible to write<br>
>> the whole SII to the slave. You've done a great job by hardcoding the SII to<br>
>> the source code.<br>
>> If you need to have it more flexible in the future, I once tried the patch<br>
>> from Jesper Smith<br>
>> <a href="http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2011/001458.html" target="_blank">http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2011/001458.html</a>, which<br>
>> load the SII file from your file system as a firmware, and it worked nice.<br>
>><br>
>> To your question:<br>
>> The SyncManager StartAddress is its physical address in the ESC's memory.<br>
>> And the object index is only an index for the object retrieval, though<br>
>> sometimes people call it object address, but basically it has nothing to do<br>
>> with physical address.<br>
>><br>
>> It is unusual that the engineer from Metronix pick up exactly the same<br>
>> number 0x1600 and 0x1a00 for as the physical address of SyncM in ESC, but<br>
>> yes they can do that. I think either they didn't understand the meaning of<br>
>> StartAddress when they design the ESC, or they just want to make a joke.<br>
>><br>
>> To the problem you have:<br>
>> Your slave is in OP. Domain 1 has data exchange. But the domain0 is<br>
>> missing. Did you forget to send the domain0 frame out in your loop?<br>
>> And the source code in your last email makes the pdo data only sending out<br>
>> every 1 second. This is too slow for the EtherLab master, which would<br>
>> complain if it can't receive the PDO data in 1 second. Change your code back<br>
>> like the following<br>
>><br>
>> void cyclic_task()<br>
>> {<br>
>>     // receive process data<br>
>>     ecrt_master_receive(master);<br>
>>     ecrt_domain_process(domain0);<br>
>>     ecrt_domain_process(domain1);<br>
>><br>
>>     // check process data state (optional)<br>
>>     check_domain1_state();<br>
>><br>
>>     if (counter) {<br>
>>         counter--;<br>
>>     } else { // do this at 1 Hz<br>
>>         counter = FREQUENCY;<br>
>><br>
>>         // check for master state (optional)<br>
>>         check_master_state();<br>
>><br>
>>         // check for islave configuration state(s) (optional)<br>
>>         check_slave_config_states();<br>
>><br>
>> #if SDO_ACCESS<br>
>>         // read process data SDO<br>
>>         read_sdo();<br>
>> #endif<br>
>><br>
>>     }<br>
>><br>
>>     // send process data<br>
>>     ecrt_domain_queue(domain0);<br>
>>     ecrt_domain_queue(domain1);<br>
>>     ecrt_master_send(master);<br>
>> }<br>
>><br>
>><br>
>><br>
>> Regards,<br>
>> Jun<br>
>><br>
>><br>
>><br>
>> On Tue, Feb 11, 2014 at 3:40 AM, Zhiyong Weng <<a href="mailto:zhiyong.weng@gmail.com">zhiyong.weng@gmail.com</a>><br>
>> wrote:<br>
>>><br>
>>> Hi ALL,<br>
>>><br>
>>>     The problem is : no PDO data exchanged.<br>
>>><br>
>>>      I find in esi file, the sync manager 2 and 3  address are same with<br>
>>> PDO index. Is it normal?<br>
>>><br>
>>>      I attached logs and esi xml.<br>
>>><br>
>>>      Thanks.<br>
>>><br>
>>> Regards,<br>
>>> Max<br>
>>><br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475505] EtherCAT 0: Releasing<br>
>>> master...<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475519] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_deactivate(master = 0xffff88019fbae000)<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475527] EtherCAT DEBUG 0: Stopping<br>
>>> master thread.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475551] EtherCAT DEBUG 0: Master OP<br>
>>> thread exiting...<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475603] EtherCAT 0: Master thread<br>
>>> exited.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475627] EtherCAT 0: Starting<br>
>>> EtherCAT-IDLE thread.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475750] EtherCAT DEBUG 0: OPERATION -><br>
>>> IDLE.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475755] EtherCAT 0: Released.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475810] EtherCAT DEBUG 0: Idle thread<br>
>>> running with send interval = 4000 us, max data size=45000<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475829] EtherCAT DEBUG 0: UNMATCHED<br>
>>> datagram:<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475833] EtherCAT DEBUG: 0B 7C 08 00 00<br>
>>> 00 08 80 00 00 00 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475853] EtherCAT DEBUG: 00 00 01 00<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475861] EtherCAT DEBUG 0: UNMATCHED<br>
>>> datagram:<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475864] EtherCAT DEBUG: 0A 7D 00 00 00<br>
>>> 00 08 80 00 00 00 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475883] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475896] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing<br>
>>> state from OP to PREOP (forced).<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.475901] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Configuring...<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476155] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in<br>
>>> INIT.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476160] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing<br>
>>> FMMU configurations...<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476304] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing<br>
>>> sync manager configurations...<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476455] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Configuring mailbox sync managers...<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476463] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr<br>
>>> 0x1800, Size  16, Ctrl 0x26, En 1<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476469] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr<br>
>>> 0x1900, Size  16, Ctrl 0x12, En 1<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476886] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in<br>
>>> PREOP.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.476890] EtherCAT DEBUG 0-0: Finished<br>
>>> configuration.<br>
>>> Feb 11 09:24:15 MAX kernel: [ 2867.479134] EtherCAT 0: Slave states on<br>
>>> main device: PREOP.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.275983] EtherCAT: Requesting master<br>
>>> 0...<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.275993] EtherCAT DEBUG 0: IDLE -><br>
>>> OPERATION.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.275999] EtherCAT: Successfully<br>
>>> requested master 0.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276007] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_create_domain(master = 0xffff88019fbae000)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276013] EtherCAT DEBUG 0: Created<br>
>>> domain 0.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276019] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_create_domain(master = 0xffff88019fbae000)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276024] EtherCAT DEBUG 0: Created<br>
>>> domain 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276033] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
>>> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276042] EtherCAT DEBUG 0: Creating<br>
>>> slave configuration for 0:0, 0x000000E4/0x00001133.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276050] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Attached<br>
>>> slave 0.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276127] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 0, dir<br>
>>> = 1, watchdog_mode = 2)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276136] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 1, dir<br>
>>> = 2, watchdog_mode = 2)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276144] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 2, dir<br>
>>> = 1, watchdog_mode = 2)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276155] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_assign_clear(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 2)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276166] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_assign_add(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 2,<br>
>>> pdo_index = 0x1600)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276173] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Loading<br>
>>> default mapping for PDO 0x1600.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276178] EtherCAT DEBUG 0 0:0: No<br>
>>> default mapping found.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276186] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_clear(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1600)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276197] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1600, entry_index = 0x607A, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 32)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276208] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1600, entry_index = 0x60FF, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 32)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276218] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 3, dir<br>
>>> = 2, watchdog_mode = 2)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276226] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_assign_clear(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 3)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276234] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_assign_add(sc = 0xffff880175cd6800, sync_index = 3,<br>
>>> pdo_index = 0x1A00)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276241] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Loading<br>
>>> default mapping for PDO 0x1A00.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276245] EtherCAT DEBUG 0 0:0: No<br>
>>> default mapping found.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276251] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_clear(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1A00)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276259] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1A00, entry_index = 0x6041, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 16)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276270] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1A00, entry_index = 0x6064, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 32)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276280] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1A00, entry_index = 0x6061, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 8)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276289] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff880175cd6800, pdo_index =<br>
>>> 0x1A00, entry_index = 0x1001, entry_subindex = 0x00, entry_bit_length = 8)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276302] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
>>> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276314] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x607A,<br>
>>> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bb700, bit_position =<br>
>>> 0xffff880151691ca4)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276323] EtherCAT DEBUG 0: Domain 1:<br>
>>> Added 8 bytes, total 8.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276330] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
>>> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276340] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x60FF,<br>
>>> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bb700, bit_position =<br>
>>> 0xffff880151691ca4)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276349] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
>>> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276359] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x6041,<br>
>>> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position =<br>
>>> 0xffff880151691ca4)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276368] EtherCAT DEBUG 0: Domain 0:<br>
>>> Added 8 bytes, total 8.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276373] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
>>> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276383] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x6064,<br>
>>> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position =<br>
>>> 0xffff880151691ca4)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276392] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
>>> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276402] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x6061,<br>
>>> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position =<br>
>>> 0xffff880151691ca4)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276411] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88019fbae000, alias = 0, position =<br>
>>> 0, vendor_id = 0x000000e4, product_code = 0x00001133)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276421] EtherCAT DEBUG 0 0:0:<br>
>>> ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff880175cd6800, index = 0x1001,<br>
>>> subindex = 0x00, domain = 0xffff8801b52bbd00, bit_position =<br>
>>> 0xffff880151691ca4)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276469] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_domain_external_memory(domain = 0xffff8801b52bbd00, mem =<br>
>>> 0xffffc900193c4000)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276476] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_domain_external_memory(domain = 0xffff8801b52bb700, mem =<br>
>>> 0xffffc900193c4008)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276483] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_callbacks(master = 0xffff88019fbae000, send_cb =<br>
>>> 0xffffffffa056c8f0, receive_cb = 0xffffffffa056d020, cb_data =<br>
>>> 0xffff88019fbae000)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276491] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> ecrt_master_activate(master = 0xffff88019fbae000)<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276499] EtherCAT DEBUG 0: Adding<br>
>>> datagram pair with expected WC 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276505] EtherCAT 0: Domain0: Logical<br>
>>> address 0x00000000, 8 byte, expected working counter 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276511] EtherCAT 0:   Datagram<br>
>>> domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 8 byte, type LRD.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276518] EtherCAT DEBUG 0: Adding<br>
>>> datagram pair with expected WC 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276523] EtherCAT 0: Domain1: Logical<br>
>>> address 0x00000008, 8 byte, expected working counter 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276529] EtherCAT 0:   Datagram<br>
>>> domain1-8-main: Logical offset 0x00000008, 8 byte, type LWR.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276534] EtherCAT DEBUG 0: Stopping<br>
>>> master thread.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276550] EtherCAT DEBUG 0: Master IDLE<br>
>>> thread exiting...<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276585] EtherCAT 0: Master thread<br>
>>> exited.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276592] EtherCAT DEBUG 0: FSM datagram<br>
>>> is ffff88019fbae678.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276597] EtherCAT 0: Starting<br>
>>> EtherCAT-OP thread.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276768] EtherCAT DEBUG 0: Operation<br>
>>> thread running with fsm interval = 4000 us, max data size=45000<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276777] EtherCAT DEBUG 0: mmap()<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276785] EtherCAT WARNING 0: 2<br>
>>> datagrams UNMATCHED!<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.276792] EtherCAT DEBUG 0: Vma fault,<br>
>>> virtual_address = 00007f979608d000, offset = 0, page = ffffea000695bd00<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.278887] EtherCAT DEBUG 0:<br>
>>> Configuration changed.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.278897] EtherCAT WARNING 0: No<br>
>>> app_time received up to now, but master already active.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.278905] EtherCAT DEBUG 0: Requesting<br>
>>> OP...<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.318833] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing<br>
>>> state from PREOP to OP.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.318840] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Configuring...<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.347855] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in<br>
>>> INIT.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.347857] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing<br>
>>> FMMU configurations...<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.367847] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing<br>
>>> sync manager configurations...<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.387835] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Configuring mailbox sync managers...<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.387838] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr<br>
>>> 0x1800, Size  16, Ctrl 0x26, En 1<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.387840] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr<br>
>>> 0x1900, Size  16, Ctrl 0x12, En 1<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427833] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in<br>
>>> PREOP.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427839] EtherCAT DEBUG 0-0: Reading<br>
>>> mapping of PDO 0x1600.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427841] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1600:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427843] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.427844] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 16<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467812] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467814] EtherCAT DEBUG: 00 30 4F 00 16<br>
>>> 00 02 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467818] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467819] EtherCAT DEBUG: 02<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467821] EtherCAT DEBUG 0-0: 2 PDO<br>
>>> entries mapped.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467822] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1600:01.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467823] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.467824] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 16<br>
>>> 01 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507802] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507804] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 16<br>
>>> 01 20 00 7A 60<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507808] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507809] EtherCAT DEBUG: 20 00 7A 60<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507812] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry<br>
>>> 0x607A:00, 32 bit, "???".<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507814] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1600:02.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507816] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.507817] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 16<br>
>>> 02 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547788] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547790] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 16<br>
>>> 02 20 00 FF 60<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547795] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547796] EtherCAT DEBUG: 20 00 FF 60<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547800] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry<br>
>>> 0x60FF:00, 32 bit, "???".<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547801] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing<br>
>>> mapping of PDO 0x1600.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547803] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
>>> mapped PDO entries: 0x607A:00/32 0x60FF:00/32. Entries to map: 0x607A:00/32<br>
>>> 0x60FF:00/32<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547824] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> entry count to zero.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547826] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1600:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547827] EtherCAT DEBUG: 00<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547829] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:16 MAX kernel: [ 2868.547830] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 16<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587775] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587777] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587781] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping<br>
>>> PDO entry 0x607A:00 (32 bit) at position 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587783] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1600:01.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587784] EtherCAT DEBUG: 20 00 7A 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587786] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.587787] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 16<br>
>>> 01 20 00 7A 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627764] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627766] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16<br>
>>> 01 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627772] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping<br>
>>> PDO entry 0x60FF:00 (32 bit) at position 2.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627775] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1600:02.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627776] EtherCAT DEBUG: 20 00 FF 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627779] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.627780] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 16<br>
>>> 02 20 00 FF 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667749] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667751] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16<br>
>>> 02 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667755] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> number of PDO entries to 2.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667756] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1600:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667757] EtherCAT DEBUG: 02<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667759] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.667760] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 16<br>
>>> 00 02 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707743] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707745] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 16<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707749] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Successfully configured mapping for PDO 0x1600.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707751] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> PDO assignment of SM2:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707752] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
>>> assigned PDOs: 0x1601. PDOs to assign: 0x1600<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707756] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> number of assigned PDOs to zero.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707758] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1C12:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707759] EtherCAT DEBUG: 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707760] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.707761] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 12 1C<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747725] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747727] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747733] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning<br>
>>> PDO 0x1600 at position 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747735] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1C12:01.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747736] EtherCAT DEBUG: 00 16<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747739] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.747740] EtherCAT DEBUG: 00 20 2B 12 1C<br>
>>> 01 00 16 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787713] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787714] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C<br>
>>> 01 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787719] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> number of assigned PDOs to 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787720] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1C12:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787721] EtherCAT DEBUG: 01<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787723] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.787724] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 12 1C<br>
>>> 00 01 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827699] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827701] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 12 1C<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827707] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Successfully configured PDO assignment of SM2.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827710] EtherCAT DEBUG 0-0: Reading<br>
>>> mapping of PDO 0x1A00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827713] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1A00:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827714] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.827715] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867685] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867686] EtherCAT DEBUG: 00 30 4F 00 1A<br>
>>> 00 04 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867691] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867692] EtherCAT DEBUG: 04<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867693] EtherCAT DEBUG 0-0: 4 PDO<br>
>>> entries mapped.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867694] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1A00:01.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867696] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.867696] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A<br>
>>> 01 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907679] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907680] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A<br>
>>> 01 10 00 41 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907685] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907686] EtherCAT DEBUG: 10 00 41 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907689] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry<br>
>>> 0x6041:00, 16 bit, "???".<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907691] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1A00:02.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907692] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.907693] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A<br>
>>> 02 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947660] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947662] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A<br>
>>> 02 20 00 64 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947667] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947668] EtherCAT DEBUG: 20 00 64 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947672] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry<br>
>>> 0x6064:00, 32 bit, "???".<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947674] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1A00:03.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947675] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.947676] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A<br>
>>> 03 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987649] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987650] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A<br>
>>> 03 08 00 61 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987654] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987655] EtherCAT DEBUG: 08 00 61 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987658] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry<br>
>>> 0x6061:00, 8 bit, "???".<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987659] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploading<br>
>>> SDO 0x1A00:04.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987660] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2868.987661] EtherCAT DEBUG: 00 20 40 00 1A<br>
>>> 04 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027635] EtherCAT DEBUG 0-0: Upload<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027637] EtherCAT DEBUG: 00 30 43 00 1A<br>
>>> 04 08 00 01 10<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027642] EtherCAT DEBUG 0-0: Uploaded<br>
>>> data:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027643] EtherCAT DEBUG: 08 00 01 10<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027647] EtherCAT DEBUG 0-0: PDO entry<br>
>>> 0x1001:00, 8 bit, "???".<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027649] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing<br>
>>> mapping of PDO 0x1A00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027650] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
>>> mapped PDO entries: 0x6041:00/16 0x6064:00/32 0x6061:00/8 0x1001:00/8.<br>
>>> Entries to map: 0x6041:00/16 0x6064:00/32 0x6061:00/8 0x1001:00/8<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027659] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> entry count to zero.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027661] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1A00:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027662] EtherCAT DEBUG: 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027664] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.027666] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 1A<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067622] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067623] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067627] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping<br>
>>> PDO entry 0x6041:00 (16 bit) at position 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067629] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1A00:01.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067630] EtherCAT DEBUG: 10 00 41 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067632] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.067633] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A<br>
>>> 01 10 00 41 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107614] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107617] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A<br>
>>> 01 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107621] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping<br>
>>> PDO entry 0x6064:00 (32 bit) at position 2.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107623] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1A00:02.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107624] EtherCAT DEBUG: 20 00 64 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107626] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.107627] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A<br>
>>> 02 20 00 64 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147593] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147595] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A<br>
>>> 02 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147600] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping<br>
>>> PDO entry 0x6061:00 (8 bit) at position 3.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147602] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1A00:03.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147603] EtherCAT DEBUG: 08 00 61 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147606] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.147607] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A<br>
>>> 03 08 00 61 60<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187585] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187586] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A<br>
>>> 03 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187590] EtherCAT DEBUG 0-0: Mapping<br>
>>> PDO entry 0x1001:00 (8 bit) at position 4.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187592] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1A00:04.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187593] EtherCAT DEBUG: 08 00 01 10<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187595] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.187596] EtherCAT DEBUG: 00 20 23 00 1A<br>
>>> 04 08 00 01 10<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227574] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227576] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A<br>
>>> 04 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227582] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> number of PDO entries to 4.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227584] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1A00:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227585] EtherCAT DEBUG: 04<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227588] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.227589] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 00 1A<br>
>>> 00 04 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267559] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267560] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 00 1A<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267564] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Successfully configured mapping for PDO 0x1A00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267566] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> PDO assignment of SM3:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267568] EtherCAT DEBUG 0-0: Currently<br>
>>> assigned PDOs: 0x1A01. PDOs to assign: 0x1A00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267571] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> number of assigned PDOs to zero.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267573] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1C13:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267574] EtherCAT DEBUG: 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267575] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.267576] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 13 1C<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307546] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307548] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307553] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning<br>
>>> PDO 0x1A00 at position 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307555] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1C13:01.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307556] EtherCAT DEBUG: 00 1A<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307558] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.307559] EtherCAT DEBUG: 00 20 2B 13 1C<br>
>>> 01 00 1A 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347534] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347536] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C<br>
>>> 01 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347541] EtherCAT DEBUG 0-0: Setting<br>
>>> number of assigned PDOs to 1.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347544] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Downloading SDO 0x1C13:00.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347545] EtherCAT DEBUG: 01<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347547] EtherCAT DEBUG 0-0: Expedited<br>
>>> download request:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.347548] EtherCAT DEBUG: 00 20 2F 13 1C<br>
>>> 00 01 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387521] EtherCAT DEBUG 0-0: Download<br>
>>> response:<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387522] EtherCAT DEBUG: 00 30 60 13 1C<br>
>>> 00 00 00 00 00<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387527] EtherCAT DEBUG 0-0:<br>
>>> Successfully configured PDO assignment of SM3.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387532] EtherCAT DEBUG 0-0: SM2: Addr<br>
>>> 0x1600, Size   8, Ctrl 0x24, En 1<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.387534] EtherCAT DEBUG 0-0: SM3: Addr<br>
>>> 0x1A00, Size   8, Ctrl 0x10, En 1<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.407520] EtherCAT DEBUG 0 0:0: FMMU:<br>
>>> LogAddr 0x00000008, Size   8, PhysAddr 0x1600, SM2, Dir out<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.407522] EtherCAT DEBUG 0 0:0: FMMU:<br>
>>> LogAddr 0x00000000, Size   8, PhysAddr 0x1A00, SM3, Dir in<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.437507] EtherCAT 0: Domain 1: Working<br>
>>> counter changed to 1/1.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.447503] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in<br>
>>> SAFEOP.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.477491] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in OP.<br>
>>> Finished configuration.<br>
>>> Feb 11 09:24:17 MAX kernel: [ 2869.498564] EtherCAT 0: Slave states on<br>
>>> main device: OP.<br>
>>> Feb 11 09:24:20 MAX dhclient: DHCPDISCOVER on eth0 to 255.255.255.255<br>
>>> port 67 interval 20<br>
>>><br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> etherlab-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
>>> <a href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" target="_blank">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>
>>><br>
>><br>
>><br>
>><br>
>> --<br>
>> Jun Yuan<br>
>> [Aussprache: Djün Üän]<br>
>><br>
>> Robotics Technology Leaders GmbH<br>
>> Am Loferfeld 58, D-81249 München<br>
>> Tel: +49 89 189 0465 24<br>
>> Mobile: +49 176 2176 5238<br>
>> Fax: +49 89 189 0465 11<br>
>> mailto: <a href="mailto:j.yuan@rtleaders.com">j.yuan@rtleaders.com</a><br>
>><br>
>> Umlautregel in der chinesischen Lautschrift Pinyin: Nach den Anlauten y,<br>
>> j, q, und x wird u als ü ausgesprochen, z.B. yu => ü,  ju => dschü,  qu =><br>
>> tschü,  xu => schü.<br>
><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Jun Yuan<br>
[Aussprache: Djün Üän]<br>
<br>
Robotics Technology Leaders GmbH<br>
Am Loferfeld 58, D-81249 München<br>
Tel: +49 89 189 0465 24<br>
Mobile: +49 176 2176 5238<br>
Fax: +49 89 189 0465 11<br>
mailto: <a href="mailto:j.yuan@rtleaders.com">j.yuan@rtleaders.com</a><br>
<br>
Umlautregel in der chinesischen Lautschrift Pinyin: Nach den Anlauten<br>
y, j, q, und x wird u als ü ausgesprochen, z.B. yu => ü,  ju => dschü,<br>
 qu => tschü,  xu => schü.<br>
</div></div></blockquote></div><br></div>