<div dir="ltr"><div><div><div>Dear all,<br></div>I got a set yaskawa servopack, it works well with Twincat.Now I am struggling with etherlab master version 1.52.<br></div>First
 step, I tried ethercat command line, when i change the state from 
PREOP->SAFEOP->OP, control word 0x6040 always shows 0, can not be 
changed.<br><br></div>I do some research from website, I found I got the same issue as follow posts:<br><a href="http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2010/000941.html" target="_blank">http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2010/000941.html</a><br><a href="http://thread.gmane.org/gmane.network.etherlab.user/676/focus=683" target="_blank">http://thread.gmane.org/gmane.network.etherlab.user/676/focus=683</a><br><a href="http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2012/001581.html" target="_blank">http://lists.etherlab.org/pipermail/etherlab-users/2012/001581.html</a><br clear="all"><div><br></div><div>As I checked my firmware version is 3.01 is OK.<br></div><div>I also got reply from yaskawa, the suggested me to change the mapping as follow:<br><div><div><span style="white-space:pre-wrap">          </span>Original:</div><div><span style="white-space:pre-wrap">                </span></div><div><span style="white-space:pre-wrap">         </span>Inputs  mapped to -> FMMU0</div><div><span style="white-space:pre-wrap">           </span>Outputs mapped to -> FMMU1</div><div><span style="white-space:pre-wrap">            </span></div><div><span style="white-space:pre-wrap">         </span>Change - Need to be mapped as:</div><div><span style="white-space:pre-wrap">           </span></div><div><span style="white-space:pre-wrap">         </span>Outputs  mapped to -> FMMU0</div><div><span style="white-space:pre-wrap">          </span>Inputs mapped to -> FMMU1</div></div>I am a newbie in this field, anyone knows how to change this mapping?<br><br></div><div>What
 is more, as Henry Bausley mentioned in above post, his solution is 
using two domains, input domain and output domain. How to implement it?<br><br></div><div>Any ideas?<br><br></div><div>Thanks in advance!<br></div><div>Best regards!<br></div>-chengxi</div>