<html>
<head>
<style><!--
.hmmessage P
{
margin:0px;
padding:0px
}
body.hmmessage
{
font-size: 12pt;
font-family:Calibri
}
--></style></head>
<body class='hmmessage'><div dir='ltr'>Hi everybody,<br><br>currently I can communicate with the slave (EPOS3) and change to it connected motors velocity. However, there is still the FSM datagram that is there and I get the in the end following warnings.<br>The rt works properly for about 5 sec and then it stops working. Currently my assumption would be that the FSM datagram was skipped too many times.<br>Does anybody has a similar problem or any idea how to further confine the problem?<br><br>Thank you!<br><br>Peter<br><br><!--[if gte mso 9]><xml>
 <o:OfficeDocumentSettings>
  <o:AllowPNG/>
 </o:OfficeDocumentSettings>
</xml><![endif]-->

<p class="MsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New"">[ 5378.549636]
EtherCAT: Requesting master 0...<br>
[ 5378.549640] EtherCAT: Successfully requested master 0.<br>
[ 5378.552516] EtherCAT 0: Domain0: Logical address 0x00000000, 52 byte,
expected working counter 3.<br>
[ 5378.552518] EtherCAT 0:<span style="mso-spacerun:yes">   </span>Datagram
domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 52 byte, type LRW.<br>
[ 5378.552529] EtherCAT 0: Master thread exited.<br>
[ 5378.552531] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread.<br>
[ 5378.552564] EtherCAT WARNING 0: 1 datagram UNMATCHED!<br>
[ 5380.343493] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 3/3.<br>
[ 5380.384006] EtherCAT 0: Slave states on main device: OP.<br>
[ 5399.764421] EtherCAT WARNING: Datagram f3fb130c (domain0-0-main) was SKIPPED
13 times.<br>
[ 5400.556006] EtherCAT WARNING 0: 184 datagrams UNMATCHED!<br>
[ 5400.768415] EtherCAT WARNING: Datagram f3fb130c (domain0-0-main) was SKIPPED
100 times.<br>
[ 5401.556005] EtherCAT WARNING 0: 200 datagrams UNMATCHED!<br>
[ 5401.772412] EtherCAT WARNING: Datagram f3fb130c (domain0-0-main) was SKIPPED
100 times.<br>
[ 5402.556008] EtherCAT WARNING 0: 200 datagrams UNMATCHED!<br>
[ 5402.776408] EtherCAT WARNING: Datagram f3fb130c (domain0-0-main) was SKIPPED
101 times.</span><br></p><br><div><hr id="stopSpelling">From: peter.ploetner@mytum.de<br>To: etherlab-users@etherlab.org<br>Date: Tue, 9 Dec 2014 16:34:02 +0000<br>Subject: [etherlab-users] datagrams timed out before slave goes to OP<br><br>

<style><!--
.ExternalClass .ecxhmmessage P {
padding:0px;
}

.ExternalClass body.ecxhmmessage {
font-size:12pt;
font-family:Calibri;
}

--></style>
<div dir="ltr">

<p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";">Hi,</span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";">I can connect the slave (EPOS3) to the master and it shows the OP state and the PDO's seem to be properly assigned. However, before there are two datagrams that time out, one of which is the </span><span style="font-family:"Courier New";">FSM
datagram. What does that mean? Where should I start searching for probable errors in the code?</span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";">Besides, if I try to start enabling the slave for RT mode these datagrams will time out the whole time.</span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";">Thank you very much for any advice.</span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";">Peter <br></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";"><br></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";">[<span style="">  </span>107.638189] EtherCAT DEBUG 0: Master IDLE
thread exiting...<br>
[<span style="">  </span>107.638196] EtherCAT 0: Master thread
exited.<br>
[<span style="">  </span>107.638198] EtherCAT DEBUG 0: FSM
datagram is f3aec428.<br>
[<span style="">  </span>107.638199] EtherCAT 0: Starting
EtherCAT-OP thread.<br>
[<span style="">  </span>107.638221] EtherCAT DEBUG 0: mmap()<br>
[<span style="">  </span>107.638225] EtherCAT DEBUG 0: Vma
fault, virtual_address = b46f5000, offset = 0, page = f65e51a0<br>
[<span style="">  </span>107.638233] EtherCAT DEBUG 0:
Operation thread running with fsm interval = 4000 us, max data size=45000<br>
[<span style="">  </span>145.898500] e1000e: eth1 NIC Link is
Up 100 Mbps Full Duplex, Flow Control: None<br>
[<span style="">  </span>145.898505] e1000e 0000:0d:00.0: eth1:
10/100 speed: disabling TSO<br>
[<span style="">  </span>145.898698] IPv6:
ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): eth1: link becomes ready<br>
[<span style="">  </span>145.901112] EtherCAT 0: Link state of
ecm0 changed to UP.<b><br>
[<span style="">  </span>145.911124] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3e3110c, index 00 waited 1390 us.<br>
[<span style="">  </span>145.911127] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3aec428, index 01 waited 1390 us.<br>
[<span style="">  </span>145.921133] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3e3110c, index 02 waited 1380 us.<br>
[<span style="">  </span>145.931135] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3e3110c, index 03 waited 1380 us.<br>
[<span style="">  </span>145.931138] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3aec428, index 04 waited 1380 us.<br>
[<span style="">  </span>145.941142] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3e3110c, index 05 waited 1379 us.<br>
[<span style="">  </span>145.951144] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3e3110c, index 06 waited 1385 us.<br>
[<span style="">  </span>145.951146] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3aec428, index 07 waited 1385 us.<br>
[<span style="">  </span>145.961148] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3e3110c, index 08 waited 1388 us.<br>
[<span style="">  </span>145.971153] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3e3110c, index 09 waited 1393 us.<br>
[<span style="">  </span>145.971155] EtherCAT DEBUG 0: TIMED
OUT datagram f3aec428, index 0A waited 1393 us.</b><br>
[<span style="">  </span>145.992007] EtherCAT 0: 1 slave(s)
responding on main device.<br>
[<span style="">  </span>145.992010] EtherCAT 0: Slave states
on main device: INIT.<br>
[<span style="">  </span>146.000629] EtherCAT DEBUG 0: Sending
broadcast-write to measure transmission delays on main link.<br>
[<span style="">  </span>146.016003] EtherCAT DEBUG 0: 1 slaves
responded to delay measuring on main link.<br>
[<span style="">  </span>146.016003] EtherCAT 0: Scanning
bus.<br>
[<span style="">  </span>146.016003] EtherCAT DEBUG 0: Scanning
slave 0 on main link.<br>
[<span style="">  </span>146.088361] EtherCAT DEBUG 0-0: Slave
has the System Time register.<br>
<b>[<span style="">  </span>146.644561] EtherCAT WARNING 0: 11
datagrams TIMED OUT!</b></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText">........................................................................................................................................................................................................<br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br><span style="font-family:"Courier New";"></span></p><p class="ecxMsoPlainText"><br></p><p class="ecxMsoPlainText">

</p><p class="ecxMsoPlainText"><span style="font-family:"Courier New";">[<span style="">  </span>154.759426] EtherCAT 0: Domain 0: Working
counter changed to 3/3.<br>
[<span style="">  </span>154.759426] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in
SAFEOP.<br>
[<span style="">  </span>154.816285] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in
OP. Finished configuration.<br>
[<span style="">  </span>154.816285] EtherCAT DEBUG 0-0: Ready
for requests.<br>
[<span style="">  </span>154.816285] EtherCAT DEBUG 0-0:
Fetching SDO dictionary.<br>
[<span style="">  </span>177.633348] EtherCAT DEBUG 0-0:
Fetched 161 SDOs and 522 entries.<b><br>
[<span style="">  </span>177.752006] EtherCAT 0: Slave states
on main device: OP.</b><br>
</span></p>

<BR>

                                          </div>
<br>_______________________________________________
etherlab-users mailing list
etherlab-users@etherlab.org
http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</div>                                     </div></body>
</html>