<div dir="ltr"><div><div><div><div><div>Dear all,<br><br></div>When I am trying to using etherlab master with yaskawa servo, sychronization error occur.<br></div>dmesg result as follow:<br>[705599.272444] EtherCAT 0: Link state of ecm0 changed to UP.<br>[705599.280070] EtherCAT WARNING 0: 1 datagram TIMED OUT!<br>[705599.292077] EtherCAT 0: 1 slave(s) responding on main device.<br>[705599.292087] EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT.<br>[705599.292581] EtherCAT 0: Scanning bus.<br>[705599.316499] EtherCAT 0: Bus scanning completed in 24 ms.<br>[705599.316509] EtherCAT 0: Using slave 0 as DC reference clock.<br>[705599.320410] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP.<br>[705602.382934] EtherCAT ERROR 0-0: Corrupt mailbox response received!<br>[705602.382945] EtherCAT DEBUG: 7E 00 01 00 00 63 00 80 04 00 00 00 01 10 05 00 <br>[705602.382965] EtherCAT DEBUG: 00 07 45 72 72 6F 72 20 52 65 67 69 73 74 65 72 <br>[705602.382983] EtherCAT DEBUG: 65 60 9A 60 B1 60 B2 60 B8 60 B9 60 BA 60 BC 60 <br>[705602.383001] EtherCAT DEBUG: C1 60 C2 60 E0 60 E1 60 F4 60 FC 60 FD 60 FE 60 <br>[705602.383019] EtherCAT DEBUG: FF 60 02 65 03 27 10 27 20 27 E0 27 3F 60 40 60 <br>[705602.383037] EtherCAT DEBUG: 41 60 5A 60 5B 60 5C 60 5D 60 5E 60 60 60 61 60 <br>[705602.383055] EtherCAT DEBUG: 62 60 63 60 64 60 65 60 66 60 67 60 68 60 6B 60 <br>[705602.383073] EtherCAT DEBUG: 6C 60 6D 60 6E 60 71 60 72 60 74 60 76 60 77 60 <br>[705670.466102] EtherCAT: Requesting master 0...<br>[705670.466114] EtherCAT: Successfully requested master 0.<br>[705670.466230] EtherCAT 0: Domain0: Logical address 0x00000000, 6 byte, expected working counter 1.<br>[705670.466236] EtherCAT 0:   Datagram domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 6 byte, type LWR.<br>[705670.466290] EtherCAT 0: Master thread exited.<br>[705670.466297] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread.<br>[705670.467927] EtherCAT WARNING 0: 1 datagram TIMED OUT!<br>[705715.024606] EtherCAT WARNING: Datagram f1fadf0c (domain0-0-main) was SKIPPED 1 time.<br>[705715.464737] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams UNMATCHED!<br>[705716.183720] EtherCAT WARNING 0-0: Slave did not sync after 5000 ms.<br>[705716.190654] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 1/1.<br>[705716.312261] EtherCAT 0: Slave states on main device: OP.<br>[705716.349656] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x001A: "Synchronization error".<br>[705716.353660] EtherCAT 0-0: Acknowledged state SAFEOP.<br>[705716.464063] EtherCAT WARNING 0: 6 datagrams UNMATCHED!<br>[705717.032627] EtherCAT WARNING: Datagram f1fadf0c (domain0-0-main) was SKIPPED 5 times.<br>[705717.192606] EtherCAT 0: Domain 0: 3 working counter changes - now 0/1.<br>[705717.464687] EtherCAT WARNING 0: 18 datagrams UNMATCHED!<br>[705718.036643] EtherCAT WARNING: Datagram f1fadf0c (domain0-0-main) was SKIPPED 3 times.<br>[705719.040649] EtherCAT WARNING: Datagram f1fadf0c (domain0-0-main) was SKIPPED 1 time.<br>[705719.464082] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams UNMATCHED!<br>[705721.492751] EtherCAT WARNING 0-0: Slave did not sync after 5000 ms.<br>[705721.499648] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 1/1.<br>[705722.885394] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/1.<br>[705723.056714] EtherCAT WARNING: Datagram f1fadf0c (domain0-0-main) was SKIPPED 1 time.<br>[705723.464068] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams UNMATCHED!<br>[705723.888711] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 1/1.<br>[705726.893333] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/1.<br>[705726.901697] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x001A: "Synchronization error".<br>[705726.904702] EtherCAT 0-0: Acknowledged state SAFEOP.<br>[705727.072708] EtherCAT WARNING: Datagram f1fadf0c (domain0-0-main) was SKIPPED 1 time.<br>[705727.464031] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams UNMATCHED!<br>[705727.896710] EtherCAT 0: Domain 0: 2 working counter changes - now 0/1.<br>[705731.088737] EtherCAT WARNING: Datagram f1fadf0c (domain0-0-main) was SKIPPED 1 time.<br>[705731.464045] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams UNMATCHED!<br><br></div>It seems there are two issues. First of all, [705602.382934] EtherCAT ERROR 0-0: Corrupt mailbox response received!<br></div>secondly, sychronization error.<br><br></div>Any idea?<br></div>