<div dir="ltr"><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div><div><div>Hello everyone,<br><br></div><div>We are trying to integrate 
IgH ethercat master (1.5.2) with Yaskawa Servopack. For the moment, 
basic ethercat PDO communication seems working, but after writing a 
desired target position to the drive, the motor didn't more. Below are 
detail descriptions.<br></div><div><br></div>System setup:<br></div>IgH ethercat master<br></div>master <---> DIO <-----> Servopack<br><br>Domain1 is used for DIO, and we have separeded a domain2 for write operation, and a domain3 for read operation for Sercopack.<br><br>After
 initialization, all slaves are in OP mode. The servopack should be 
working in the default mode (Cyclic Sync Position mode). <br><br>Test steps:<br><div>0. reading statusword=0x270<br></div>1. write controlword: 0x06<br>2. write controlword: 0x0f (now the servo is on, motor is locked)<br>3. test by reading statusword=0x237 (is this correct?)<br><div>4. actual posotion can be read==> get encoder value OK<br></div>5. write target position ==> nothing happened....????<br>6. servo-unlock by writing controlword: 0x06 (servo unlock)<br clear="all"><div><br></div><div>Some questions:<br></div><div>1. Why writing the target position value didn't work? Other PDOs seem working?<br></div><div>2. statusword = 0x237, but bit12 indicates: target value ignore??? (does this mean anything?)<br></div><div>3. Or, there are other procedure for start-up the servopack?<br></div><div><br></div><div>Other tests: The drive can perform jogging by SigmaWin. (wiring is OK)<br></div><div>Is there anything missing? or what are the other testing sequence we can try?<br></div>Thank you very much.<br><div><div><br>Shu HUANG (a.k.a. Michael)<br></div></div>
</div>
</div><br></div>