<p dir="ltr">Thank you. After changing the mode of operation to CSP via SDO download, the target position value was accepted by servopack. :-)<br>
</p>
<br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr">Graeme Foot <<a href="mailto:Graeme.Foot@touchcut.com">Graeme.Foot@touchcut.com</a>> 於 2015年9月25日週五 上午6:15 寫道：<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">





<div lang="EN-NZ" link="blue" vlink="purple">
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">Hi,<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">The default Mode of operation (0x6060) is 0 (No mode change/ no mode assigned).  Unless you have changed it and saved it to the EEPROM.  If not you need to
 set it to 8 for Cyclic Sync Position Mode.<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">You can confirm your current Mode of Operation using 0x6061.<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">Regards,<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">Graeme.<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<div style="border:none;border-top:solid #b5c4df 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm">
<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif"">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif""> etherlab-users [mailto:<a href="mailto:etherlab-users-bounces@etherlab.org" target="_blank">etherlab-users-bounces@etherlab.org</a>]
<b>On Behalf Of </b>Shu Huang<br>
<b>Sent:</b> Tuesday, 22 September 2015 7:08 p.m.<br>
<b>To:</b> <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org" target="_blank">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
<b>Subject:</b> [etherlab-users] Fwd: Problems using ethercat-1.5.2 with Yaskawa Servopack<u></u><u></u></span></p>
</div></div></div><div lang="EN-NZ" link="blue" vlink="purple"><div>
<p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
<div>
<div>
<div>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal" style="margin-bottom:12.0pt">Hello everyone,<u></u><u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">We are trying to integrate IgH ethercat master (1.5.2) with Yaskawa Servopack. For the moment, basic ethercat PDO communication seems working, but after writing a desired target position to the drive, the motor didn't more. Below are detail
 descriptions.<u></u><u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">System setup:<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">IgH ethercat master<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">master <---> DIO <-----> Servopack<br>
<br>
Domain1 is used for DIO, and we have separeded a domain2 for write operation, and a domain3 for read operation for Sercopack.<br>
<br>
After initialization, all slaves are in OP mode. The servopack should be working in the default mode (Cyclic Sync Position mode).
<br>
<br>
Test steps:<u></u><u></u></p>
<div>
<p class="MsoNormal">0. reading statusword=0x270<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">1. write controlword: 0x06<br>
2. write controlword: 0x0f (now the servo is on, motor is locked)<br>
3. test by reading statusword=0x237 (is this correct?)<u></u><u></u></p>
<div>
<p class="MsoNormal">4. actual posotion can be read==> get encoder value OK<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">5. write target position ==> nothing happened....????<br>
6. servo-unlock by writing controlword: 0x06 (servo unlock)<br clear="all">
<u></u><u></u></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">Some questions:<u></u><u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">1. Why writing the target position value didn't work? Other PDOs seem working?<u></u><u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">2. statusword = 0x237, but bit12 indicates: target value ignore??? (does this mean anything?)<u></u><u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">3. Or, there are other procedure for start-up the servopack?<u></u><u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">Other tests: The drive can perform jogging by SigmaWin. (wiring is OK)<u></u><u></u></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal">Is there anything missing? or what are the other testing sequence we can try?<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">Thank you very much.<u></u><u></u></p>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal"><br>
Shu HUANG (a.k.a. Michael)<u></u><u></u></p>
</div>
</div>
</div>
</div>
<p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
</div>
</div></div></blockquote></div>