<div dir="ltr"><span style="font-size:12.8px">Hello,</span><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">I'm currently trying to configure the EL6751(CANOpen-Master) to switch into "Raw-CAN-Mode", so that I am able to send CAN-Messages via the EtherCAT-master. According to the documentation at</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px"><a href="http://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/el6751/html/el6751_layer2_statemachine.htm&id=10383" target="_blank">http://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/el6751/html/el6751_layer2_statemachine.htm&id=10383</a><br></div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">one has to do two SDO downloads to configure and activate the CAN controller of the EL6751: Download 0xF800 and 0x8000.</div><div style="font-size:12.8px">As I have just little experience with the etherlab EtherCAT master and EtherCAT in general I have some questions concerning the actual procedure:<br></div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">One of the objects, which must be downloaded, contains a gap of five bit in between the configuration data:([<a href="http://infosys.beckhoff.com/content/1033/el6751/html/Bt_EL6751_ObjectDescription.htm#Index_F800" target="_blank">http://infosys.beckhoff.com/content/1033/el6751/html/Bt_EL6751_ObjectDescription.htm#Index_F800</a>] index F800, subindex 09)</div><div style="font-size:12.8px">Assume I have a buffer of uint8_t which represents the sdo object:<br></div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">uint8_t sdo_data[] = { 0x11, 0x7F, ..., /* 5-BitGap-Here */, ...};</div><div style="font-size:12.8px"> </div><div style="font-size:12.8px">When downloading the object via complete access(ecrt_master_sdo_download_complete), how do I model the 5 bit gap?</div><div style="font-size:12.8px">Can I just use a value of uint8_t instead?  Or is the gap ignored at all and I can just omit the value?<br></div><div style="font-size:12.8px">Does the same apply then writing the value individually via ecrt_master_sdo_download to 0xF800:09?</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">Futhermore the documentation says "<span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:12px">The PDO mapping of the EtherCAT PDOs is automatically calculated by the EL6751 after the download of the object 0x8000 and can be read</span>".</div><div style="font-size:12.8px">I am not quite sure where to read it from. The mapping objects 0x1600 and 0x1700? Can I just sdo-upload the mappings from there and then configure the pdos? Or do I have to configure the mappings beforehand? How do I know which objects are actually getting mapped? </div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px"><br><div>Thanks,</div><div><br></div><div>Matze</div></div></div>