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<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=Windows-1252">

</head>

<body dir="auto">

<div>Graeme,</div>

<div id="AppleMailSignature"><br>

</div>

<div id="AppleMailSignature">Thank you so much for the detailed response. I'm away from my computer right now, so I can't try out your advice, but I noticed you asked about patches. I am not running any patches; which should I get?</div>

<div id="AppleMailSignature"><br>

</div>

<div id="AppleMailSignature">Thanks!<br>

Thomas Bitsky Jr

<div><br>

</div>

</div>

<div>On Feb 20, 2016, at 3:04 PM, Graeme Foot <<a href="mailto:Graeme.Foot@touchcut.com">Graeme.Foot@touchcut.com</a>> wrote:<br>

<br>

</div>

<blockquote type="cite">

<div>

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<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Hi,<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">The slave clocks get synced via the distributed clock system using the master methods:

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_master_reference_clock_time(), ecrt_master_sync_slave_clocks(), ecrt_master_application_time(), ecrt_master_sync_reference_clock().<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">However each individual slave can choose (if it is capable of it) whether to synchronize its reading and writing of data to a particular point in time within

 the dc cycle.  If that slave does not choose to do so then the reading and writing of the data occurs at the time the EtherCAT frame goes past, resulting in a progressive update and application of data as the frame progresses through all of the slaves.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">If a slave is registered to use the dc clock then it caches the frame data until the sync0 interrupt so in theory all dc slaves apply the data at the same time. 

 It also means you don’t have to worry about jitter as to the time the frame is sent over the wire.  The only thing is to choose a good sync0 time to ensure your frames are always sent out and have reached all of the slaves before the sync0 time occurs, and

 that the next frame is not sent out before the previous sync0 time occurs.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">In my application my cycle time is 1000us.  I choose a sync0 time of 500us.  I also send my frame as close as possible to the beginning of the cycle.  This

 gives the frame up to half the cycle time to reach all of the slaves and then the other half of the cycle for the frame to return in time for the master receive call.  I could choose a sync0 time later than 500us but I want it processed as soon as possible

 after the frame is received while still allowing for a bus with a large number of terminals.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">So below where you are calculating loop_shift based on the current time is wrong.  Just choose a time within the dc cycle and use that value for all slaves. 

 Note: the beginning of the dc cycle is in phase with the first call to </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_master_application_time()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">,

 so all of your realtime looping should also be in phase with that initial time.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Note, when selecting a slave to be the DC reference slave you should generally choose the first slave on your bus, regardless of whether it will be (or can

 be) registered to use the dc synchronization.  At the very least it must be before, or be the, first slave that will be registered as a dc slave.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Also note that some slaves clocks are not very stable and shouldn’t be used as the DC reference slave.  My original testing was on a Beckhoff CX1020 with a

 CX1100-0004, this could not be used as a reference slave as its clock was not stable. 

<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">I see you are configuring the slaves via

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_*()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> then calling

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_pdos()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> at the end.  If you call

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_pdos()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">  at the beginning you don’t need all the other config calls.  However

 I hear AKD drives and some other slaves prefer explicit slave config calls but most slaves are happy with just the

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_reg_pdo_entry()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> methods.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">This also leads to another issue.  One of the configured PDO items is the “mode of operation” value (0x6060 0x00).  You are also configuring this with:

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x6060, 0, 8 )</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">.  This value should be instead be set via the PDO

 value.  Use </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_reg_pdo_entry()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> to get the offset to the value and set the value

 there.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Sorry if that was a bit long but DC’s is not an easy topic to get your head around.  Here’s a bit of a summary:<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">- You can choose which slaves get registered with

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_dc()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">. But each slave you want synced must get its own call to

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_dc()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">- If your yaskawa drives get to OP without

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_dc()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">then they should get to OP with

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_dc()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">- The yaskawa drives require a very stable reference slave time, which is why we sync the EtherCAT master to the reference slave rather than the other way around.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">And some other comments:<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">- Never use an</span>

<span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">EL9010 endcap module.  These break the distributed clock calculations.  I don’t think they are available anymore though.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">- There are some patches out there that fix various DC clock issues, are you using any of these?<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Regards,<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Graeme.<o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>

<div>

<div style="border:none;border-top:solid #B5C4DF 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm">

<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif"">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif""> Thomas Bitsky Jr [<a href="mailto:tbj@automateddesign.com">mailto:tbj@automateddesign.com</a>]

<br>

<b>Sent:</b> Sunday, 21 February 2016 7:15 a.m.<br>

<b>To:</b> Graeme Foot; <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>

<b>Subject:</b> Re: Distributed Clocks<o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>

<div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">[snip]<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">I’ve never been able to get the EL7041 stepper modules to work in dc mode.</span><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">[/snip]</span><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Is it all or nothing? I need the servo drives, the LVDT and the EL3356 tied to a distributed clock. The EL7041 is optional for me.<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">[snip]<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">I don’t see in your code calls to </span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_dc()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">.</span><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">For the yaskawa drive, during the config stage, I use the following calls…</span><o:p></o:p></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">[/snip]<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Forgot to put that part; my bad. This is what I had for the Yaskawa/AKD, although I was only doing it to one of the drives. I thought I was supposed to set up

 one distributed clock, and it became the master and handled the rest. Am I supposed to do this for all the cards, or do I select?<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Yaskawa<span class="apple-tab-span">

</span>(AKD drive code is pretty much the same):<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">  if (!(sc = ecrt_master_slave_config(<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">                    master, <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">slavePosDomain, <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">slavePosIndex, <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">vendorId, productCode))) <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        <span class="apple-tab-span">

</span>return FALSE;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }<o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1C12, 0, 0 ); /* clear sm pdo 0x1c12 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1C13, 0, 0 ); /* clear sm pdo 0x1c12 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A00, 0, 0 ); /* clear TxPDO0 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A01, 0, 0 ); /* clear TxPDO1 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A02, 0, 0 ); /* clear TxPDO2 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A03, 0, 0 ); /* clear TxPDO3 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1600, 0, 0 ); /* number of var in this PDO */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">   <span class="apple-tab-span">

</span>ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1601, 0, 0 ); /* clear RxPdo 0x1601 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1602, 0, 0 ); /* clear RxPdo 0x1602 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1603, 0, 0 ); /* clear RxPdo 0x1603 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A00, 0, 0 ); /* clear TxPDO0 */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 1, 0x60410010 ); // Status word<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 2,0x60640020 );// Position actual value, per encoder<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 3,0x60770010 );// Torque, actual value<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 4,0x60F40020 );// Following error, actual value<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 5,0x60610008 );// Modes of operation display<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 6,0x00000008 );// GAP<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 7,0x60B90010 );// Touch probe status<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A00, 8, 0x60BA0020 ); // Touch probe 1 position<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A00, 0, 8 ); /* pdo entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A01, 0, 0 ); /* clear TxPDO1 */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A01,1,0x60410010 ); // Status word<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A01,2,0x60640020 );// Position actual value, per encoder<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A01, 0, 2 ); /* pdo entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A02, 0, 0 ); /* clear TxPDO2 */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A02,1,0x60410010 ); // Status word<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A02,2,0x60640020 );// Position actual value, per encoder<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A02, 0, 2 ); /* pdo entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A03, 0, 0 ); /* clear TxPDO2 */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A03,1,0x60410010 ); // Status word<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A03,2,0x60640020 );// Position actual value, per encoder<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1A03,3,0x60770010 );// Torque, actual value<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1A03, 0, 3 ); /* pdo entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1600, 0, 0 ); /* clear entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 1, 0x60400010  ); /* control word */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 2, 0x607A0020  ); /* target position */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 3, 0x60FF0020  ); /* target velocity */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 4, 0x60710010  ); /* target torque */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 5, 0x60720010  ); /* max torque */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 6, 0x60600008  ); /* modes of operation */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 7, 0x00000008  ); /* gap */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1600, 8, 0x60B80010  ); /* touch probe function */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8(sc, 0x1600, 0, 8 ); /* pdo entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1601, 0, 0 ); /* clear entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1601, 1, 0x60400010  ); /* control word */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1601, 2, 0x607A0020  ); /* target position */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1601, 0, 2 ); /* pdo entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1602, 0, 0 ); /* clear entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1602, 1, 0x60400010  ); /* control word */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1602, 2, 0x60FF0020  ); /* target position */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1602, 0, 2 ); /* pdo entries */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1603, 0, 0 ); /* clear entries */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1603, 1, 0x60400010  ); /* control word */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo32( sc, 0x1603, 2, 0x60710020  ); /* target position */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1603, 0, 2 ); /* pdo entries */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo16( sc, 0x1C12, 1, 0x1601 ); /* download pdo 1C12 index */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1C12, 0, 1 ); /* set number of RxPDO */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo16( sc, 0x1C13, 1, 0x1A01 ); /* download pdo 1C13 index */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x1C13, 0, 1 ); /* set number of TxPDO */<o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// OPMODE<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// Yaskawa recommends 8<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sc, 0x6060, 0, 8 );<o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">unsigned char interpolationTime = 0xFF;<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// 250<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">unsigned char cycleExponent = 0xFA;<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// microseconds<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// globalSCanRate_us equals either 250 or 125.<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">unsigned int us = globalScanRate_us;<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p></o:p></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">size_t i;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">for ( i=0;i<6, us > 0xFF;++i )<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">us /= 10;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">cycleExponent += 1;<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p></o:p></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">interpolationTime = us;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( akd->sc_akd, 0x60C2, 1, interpolationTime ); /* Interpolation time */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( akd->sc_akd, 0x60C2, 2, cycleExponent ); /* Cycle exponent */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    PRINT("Configuring PDOs...\n");<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    if (ecrt_slave_config_pdos(sc, EC_END, slave_syncs)) <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">       <span class="apple-tab-span">

</span>PRINT("Failed to configure Yaskawa Sigma PDOs.\n");<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        return FALSE;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }<o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">struct timespec cur_time;</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &cur_time);</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">size_t loop_period = globalScanRate_us * 1000;</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if ( loop_period == 0 ) loop_period = 1;</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">size_t loop_shift </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">= loop_period - (cur_time.tv_nsec % loop_period);</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_dc(</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sc, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0x0300, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">loop_period, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">loop_shift, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0);</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">For the EL3356, would I then?<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">KL3356StrainGauge* sg = (KL3356StrainGauge*)slave->instance;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">printf( "Begin kl3356_ecConfigure...\n");<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// Create the slave configuration<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (!(sg->sc = ecrt_master_slave_config(<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">master, <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">slavePosDomain, slavePosIndex, // Bus position<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">vendorId, productCode<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// Slave type<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">))) <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">printf(<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">"kl3356_ecConfigure -- Failed to get slave configuration.\n");<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">   return FALSE;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p></o:p></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// Register startup configuration for the hardware<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sg->sc, 0x1C12, 0, 0 ); /* clear sm pdo 0x1c12 */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sg->sc, 0x1C13, 0, 0 ); /* clear sm pdo 0x1c12 */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p></o:p></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo16( sg->sc, 0x1C12, 1, 0x1600 ); /* download pdo 1C12 index */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sg->sc, 0x1C12, 0, 1 ); /* set number of RxPDO */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo16( sg->sc, 0x1C13, 1, 0x1A00 ); /* download pdo 1C13 index */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo16( sg->sc, 0x1C13, 2, 0x1A02 ); /* download pdo 1C13 index */<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_sdo8( sg->sc, 0x1C13, 0, 2 ); /* set number of TxPDO */<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p></o:p></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// Configure the hardware's PDOs<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (ecrt_slave_config_pdos(sg->sc, EC_END, kl3356_syncs)) <o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">   printf(<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">"kl3356_ecConfigure -- Failed to configure PDOs.\n");<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">   return FALSE;<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }<span class="apple-tab-span"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p></o:p></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">struct timespec cur_time;</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &cur_time);</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">size_t loop_period = globalScanRate_us * 1000;</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if ( loop_period == 0 ) loop_period = 1;</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">size_t loop_shift </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">= loop_period - (cur_time.tv_nsec % loop_period);</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_slave_config_dc(</span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b>s</b><b><span style="font-family:"Calibri","sans-serif"">g->sc, </span></b><o:p></o:p></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0x0300, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">loop_period, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">loop_shift, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0, </span></b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0);</span></b><span class="apple-tab-span"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p></o:p></span></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><o:p></o:p></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Thanks!<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div id="MAC_OUTLOOK_SIGNATURE">

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:9.0pt;font-family:"Helvetica Neue","serif";color:black">Thomas C. Bitsky Jr. | Lead Developer</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:9.0pt;font-family:"Helvetica Neue","serif";color:#660000">ADC | <a href="http://automateddesign.com/" target="_blank">automateddesign.com</a></span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:9.0pt;font-family:"Helvetica Neue","serif";color:black">P: 630-783-1150 F: 630-783-1159 M: 630-632-6679</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"><o:p> </o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:9.0pt;font-family:"Helvetica Neue","serif";color:black">Follow ADC news and media:</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:9.0pt;font-family:"Helvetica Neue","serif";color:black"><a href="https://facebook.com/automateddesigncorp">Facebook</a> |

<a href="https://twitter.com/ADCSportsLogic">Twitter</a> | <a href="https://www.youtube.com/user/ADCSportsLogic">

YouTube</a></span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div style="border:none;border-top:solid #B5C4DF 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm">

<p class="MsoNormal"><b><span style="font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">From:

</span></b><span style="font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Graeme Foot <<a href="mailto:Graeme.Foot@touchcut.com">Graeme.Foot@touchcut.com</a>><br>

<b>Date: </b>Friday, February 19, 2016 at 7:24 PM<br>

<b>To: </b>Thomas Bitsky <<a href="mailto:tbj@automateddesign.com">tbj@automateddesign.com</a>>, "<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a>" <<a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a>><br>

<b>Subject: </b>RE: Distributed Clocks<o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"><o:p> </o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Hi,</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">I don’t see in your code calls to

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_dc()</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">For the yaskawa drive, during the config stage, I use the following calls:</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    // set interpolation time period (free run mode)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    // where 0x60C2 is time in seconds = (0x60C2, 0x01) x 10^(0x60C2, 0x02)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    // eg period of 1ms:</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    //   (0x60C2, 0x01) = 1</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    //   (0x60C2, 0x02) = -3</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    // => 1 x 10^(-3) = 0.001s</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    ecrt_slave_config_sdo8(dev->slaveConfig, 0x60C2, 0x01, (uint8_t)g_app.scanTimeMS);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    ecrt_slave_config_sdo8(dev->slaveConfig, 0x60C2, 0x02, (int8_t)(-3));</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    // set up the distributed clock</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    // 0x0000 = free run, 0x0300 = dc</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    // (Supported DC cycle: 125us to 4ms (every 125us cycle))</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">    ecrt_slave_config_dc(dev->slaveConfig, 0x0300, g_app.scanTimeNS, 500000, 0, 0);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">0x60C2 shouldn’t be necessary for dc mode, but I used it before I had dc mode working and have never tried it without and it doesn’t harm anything having it

 in.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">The second value that is being passed to the

</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Courier New";color:#1F497D">ecrt_slave_config_dc</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> method is a value that is written to the ESC register 0x980.  The Yaskawa

 SGDV doco says this value should be 0x0000 for free run mode and 0x0300 for dc mode.  Other ESC’s may required different values.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">I’ve never been able to get the EL7041 stepper modules to work in dc mode.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D">Graeme.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1F497D"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<div>

<div style="border:none;border-top:solid #B5C4DF 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm">

<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif";color:black">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif";color:black"> etherlab-users [<a href="mailto:etherlab-users-bounces@etherlab.org">mailto:etherlab-users-bounces@etherlab.org</a>]

<b>On Behalf Of </b>Thomas Bitsky Jr<br>

<b>Sent:</b> Saturday, 20 February 2016 1:09 p.m.<br>

<b>To:</b> <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>

<b>Subject:</b> [etherlab-users] Distributed Clocks</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Hello.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">I’ve been using the EtherCAT master for years to great success, but I’m stuck on a problem I can’t figure out that I think several people here are doing successfully.

 I can’t implement distributed clocks in my application.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">I am having the same problem on two systems I have up and running:</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">SYSTEM ONE:</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">EtherLAB Master 1.52, E1000E Driver, Scan Rate 4Khz, Ubuntu Server 14.04LTS, RT-PREEMPT 3.12.50-rt68</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=0, device=EK1100 </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=1, device=EL1104 </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=2, device=EL2004</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=3, device=EL9510</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=4, device=EL3356</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=5, device=Kollmorgen AKD</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=6, device=MTS LVDT</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">SYSTEM TWO:</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">EtherLAB Master 1.52, E1000E Driver, Scan Rate 8Khz, Ubuntu Server 14.04LTS, RT-PREEMPT 3.12.50-rt68</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=0, device=EK1100</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=1, device=EL3001</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=2, device=EL1104</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=3, device=EL1104</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=4, device=EL1104</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=5, device=EL2004</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=6, device=EL2004</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=7, device=EL9505</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=8, device=EL7041</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=9, device=EL7041</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=10, device=EL7041</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=11, device=EL7041</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=12, device=EL7041</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=13, device=EL7041</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=0, position=14, device=EK1110</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=1, position=0, device=SIGMA5-05</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=2, position=0, device=Yaskawa SIGMA5-05</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">alias=3, position=0, device=Yaskawa SIGMA5-05</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Both of the system are fully operational. However, for various reasons, I need to implement distributed clocks on these systems. I’ve never been able to get this

 to work.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">What follows is the code I used for both systems to try this. I read through examples on the mailing list, plus the examples, but I’m not seeing what I’m doing

 wrong. The result is always the same: all the fieldbus cards go into operation, but the servo drives won’t because of “bad configuration.” Take out the distributed clock code, and they work fine. I’m getting away with it for now, but I do need better clock

 resolution.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">The systems have an LRW domain, then a separate read domain and write domain for the servo drive(s) for a total of three domains (LRW, read, write). The yaskawa

 drives necessitate this. The scan rate is usually 4Khz, but I have tried it at both 1Khz and 8Khz and gotten the same results. Everything about the implementation is fairly straight-forward. There’s just something fundamental about the DC configuration that

 I’m not understanding.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Almost all the code below is taken right from the examples or the message boards (thanks, everybody!). If anyone could tell me what I’m going wrong or offer any

 insights, it’s greatly appreciated. For brevity, I tried to narrow it down to relevant parts, but please let me know any additional information or code I can provide.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Thank you in advance,</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">Tom</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">**********************************************************</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// EtherCAT distributed clock variables</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">#define DC_FILTER_CNT          1024</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">#define SYNC_MASTER_TO_REF        1</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static uint64_t dc_start_time_ns = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static uint64_t dc_time_ns = 0;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static uint8_t  dc_started = 0;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static int32_t  dc_diff_ns = 0;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static int32_t  prev_dc_diff_ns = 0;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static int64_t  dc_diff_total_ns = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static int64_t  dc_delta_total_ns = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static int      dc_filter_idx = 0;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static int64_t  dc_adjust_ns;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static int64_t  system_time_base = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static uint64_t wakeup_time = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static uint64_t overruns = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">/** Get the time in ns for the current cpu, adjusted by system_time_base.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> *</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> * \attention Rather than calling rt_get_time_ns() directly, all application</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> * time calls should use this method instead.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> *</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> * \ret The time in ns.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> */</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">uint64_t system_time_ns(void)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">struct timespec ts;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">clock_gettime(GLOBAL_CLOCK_TO_USE, &ts);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return TIMESPEC2NS(ts);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">void sync_distributed_clocks(void)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    uint32_t ref_time = 0;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    uint64_t prev_app_time = dc_time_ns;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    dc_time_ns = system_time_ns();</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    // set master time in nano-seconds</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    ecrt_master_application_time(master_, dc_time_ns);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    // get reference clock time to synchronize master cycle</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    ecrt_master_reference_clock_time(master_, &ref_time);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    dc_diff_ns = (uint32_t) prev_app_time - ref_time;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    // call to sync slaves to ref slave</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    ecrt_master_sync_slave_clocks(master_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">/** Return the sign of a number</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> *</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> * ie -1 for -ve value, 0 for 0, +1 for +ve value</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> *</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> * \retval the sign of the value</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> */</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">#define sign(val) \</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    ({ typeof (val) _val = (val); \</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    ((_val > 0) - (_val < 0)); })</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">/*****************************************************************************/</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">/** Update the master time based on ref slaves time diff</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> *</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> * called after the ethercat frame is sent to avoid time jitter in</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> * sync_distributed_clocks()</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> */</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">static unsigned int cycle_ns = 1000000;  // 1 millisecond </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">void update_master_clock(void)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    // calc drift (via un-normalised time diff)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    int32_t delta = dc_diff_ns - prev_dc_diff_ns;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    prev_dc_diff_ns = dc_diff_ns;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    // normalise the time diff</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    dc_diff_ns =</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        ((dc_diff_ns + (cycle_ns / 2)) % cycle_ns) - (cycle_ns / 2);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    // only update if primary master</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    if (dc_started) {</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        // add to totals</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        dc_diff_total_ns += dc_diff_ns;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        dc_delta_total_ns += delta;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        dc_filter_idx++;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        if (dc_filter_idx >= DC_FILTER_CNT) {</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            // add rounded delta average</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            dc_adjust_ns +=</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">                ((dc_delta_total_ns + (DC_FILTER_CNT / 2)) / DC_FILTER_CNT);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            // and add adjustment for general diff (to pull in drift)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            dc_adjust_ns += sign(dc_diff_total_ns / DC_FILTER_CNT);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            // limit crazy numbers (0.1% of std cycle time)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            if (dc_adjust_ns < -1000) {</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">                dc_adjust_ns = -1000;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            if (dc_adjust_ns > 1000) {</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">                dc_adjust_ns =  1000;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            // reset</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            dc_diff_total_ns = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            dc_delta_total_ns = 0LL;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            dc_filter_idx = 0;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        // add cycles adjustment to time base (including a spot adjustment)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        system_time_base += dc_adjust_ns + sign(dc_diff_ns);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    else {</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        dc_started = (dc_diff_ns != 0);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        if (dc_started) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            // record the time of this initial cycle</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">            dc_start_time_ns = dc_time_ns;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">        }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">struct timespec dcTime_;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">int</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecatMain_process(void* lp)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_master_receive(master_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &dcTime_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_master_application_time(master_, TIMESPEC2NS(dcTime_));</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_master_sync_reference_clock(master_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_master_sync_slave_clocks(master_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_domain_process(lrwDomainMgr_.domain);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_domain_process(noLrwWriteDomainMgr_.domain);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_domain_process(noLrwReadDomainMgr_.domain);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">… // handle my business</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// write application time to master</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &dcTime_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_master_application_time(master_, TIMESPEC2NS(dcTime_));</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (sync_ref_counter_) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sync_ref_counter_--;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">} </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">else </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sync_ref_counter_ = 1; // sync every cycle</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_master_sync_reference_clock(master_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// send process data</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_domain_queue(lrwDomainMgr_.domain);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_domain_queue(noLrwWriteDomainMgr_.domain);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_domain_queue(noLrwReadDomainMgr_.domain);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// sync distributed clock just before master_send to set</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// most accurate master clock time</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sync_distributed_clocks();</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// send EtherCAT data</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecrt_master_send(master_);</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// update the master clock</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// Note: called after ecrt_master_send() to reduce time</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// jitter in the sync_distributed_clocks() call</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">update_master_clock();</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return 1;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">int</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">ecatMain_start(void* lp)</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// domain regs must end in a null entry</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">lrwDomainMgr_.domainRegs = realloc(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">lrwDomainMgr_.domainRegs, </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sizeof(ec_pdo_entry_reg_t) * (lrwDomainMgr_.size + 1)  );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">memset(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">&(lrwDomainMgr_.domainRegs[lrwDomainMgr_.size]),</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0, </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sizeof(ec_pdo_entry_reg_t) );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">noLrwReadDomainMgr_.domainRegs = realloc(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">noLrwReadDomainMgr_.domainRegs, </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sizeof(ec_pdo_entry_reg_t) * (noLrwReadDomainMgr_.size + 1)  );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">memset(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">&(noLrwReadDomainMgr_.domainRegs[noLrwReadDomainMgr_.size]),</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0, </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sizeof(ec_pdo_entry_reg_t) );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">noLrwWriteDomainMgr_.domainRegs = realloc(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">noLrwWriteDomainMgr_.domainRegs, </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sizeof(ec_pdo_entry_reg_t) * (noLrwWriteDomainMgr_.size + 1)  );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">memset(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">&(noLrwWriteDomainMgr_.domainRegs[noLrwWriteDomainMgr_.size]),</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">0, </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">sizeof(ec_pdo_entry_reg_t) );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// NOTE: the Output Domain must be registered with</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// ecrt_domain_reg_pdo_entry_list before the Input Domain otherwise you </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// will not have any data exchanged even though the drive goes into OP</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// mode.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT("\nAttempting to register PDOs on WRITE ONLY domain...\n");</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">noLrwWriteDomainMgr_.domain, noLrwWriteDomainMgr_.domainRegs)) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT("WRITE ONLY PDO entry registration failed!\n");</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return FALSE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT("\nAttempting to register PDOs on READ ONLY domain...\n");</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">noLrwReadDomainMgr_.domain, noLrwReadDomainMgr_.domainRegs)) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT("READ ONLY PDO entry registration failed!\n");</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return FALSE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">// And now we register the bi-directional domain.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">//</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT("\nAttempting to register PDOs on LRW domain...\n");</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">lrwDomainMgr_.domain, lrwDomainMgr_.domainRegs)) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT("LRW PDO entry registration failed!\n");</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return FALSE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">/*</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* Finishes the configuration phase and prepares for cyclic operation.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* This function tells the master that the configuration phase </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* is finished and the realtime operation will begin.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* The function allocates internal memory for the domains and calculates </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* the logical FMMU addresses for domain members. </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* It tells the master state machine that the bus configuration is </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* now to be applied</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">*/</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT("\nAttempting to activate ECAT master...\n");</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (ecrt_master_activate(master_))</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">"%s Failed to activate master!\n",</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">__FUNCTION__ );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return FALSE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">/*</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">* Returns the domain's process data. </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">*/</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT( "%s getting LRW process data from master.\n", __FUNCTION__ );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (!(lrwDomainMgr_.processData </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">= ecrt_domain_data(lrwDomainMgr_.domain))) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">"%s set ecProcessData -- domain data is NULL!\n",</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">__FUNCTION__ );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return FALSE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (!(noLrwReadDomainMgr_.processData </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">= ecrt_domain_data(noLrwReadDomainMgr_.domain))) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">"%s set read ProcessData -- domain data is NULL!\n",</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">__FUNCTION__ );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return FALSE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">if (!(noLrwWriteDomainMgr_.processData </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">= ecrt_domain_data(noLrwWriteDomainMgr_.domain))) </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">{</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT(</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">"%s set write ProcessData -- domain data is NULL!\n",</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">__FUNCTION__ );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return FALSE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">    }</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">… // blah blah blah</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">doScan_ = TRUE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black"> </span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">PRINT( "%s completed successfully.\n", __FUNCTION__ );</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">return TRUE;</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

<div>

<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.5pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:black">}</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

<div>

<div id="">

<p class="MsoNormal"><span style="color:black"> <o:p></o:p></span></p>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</div>

</blockquote>

</body>

</html>