<div style="line-height:1.7;color:#000000;font-size:14px;font-family:Arial"><div>Hello, I have wrote a program according to Igh user examples and it run well now in controlling my servo motor.<br>I tried to get time spent of the <i>cyclic_task()</i> function and found it would be more than 40 us for several times while<br>others are almost less than 30 us. In the <i>cyclic_task()</i> function, there are just some domain receive and send work.<br>Does these long times are occurred  because of the AL state was changing before the servo run into op state?<br><br>Below are my get time code to find the maximum time the  <i>cyclic_task()</i> function will cost in loop while£º<br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">       <i>pause();</i><br><br><i>        struct timeval t1,t2;</i><br><i>        uint32_t delta1;</i><br><i>        static uint32_t delta2=0;</i><br><i>        gettimeofday(&t1, NULL);</i><br><i>        printf("%u.%06u cyclic start\n", t1.tv_sec, t1.tv_usec);</i><br><br><i>        cyclic_task();</i><br><br><i>        gettimeofday(&t2, NULL);</i><br><i>        printf("%u.%06u cyclic end\n", t2.tv_sec, t2.tv_usec);</i><br><br><i>        delta1 = (t2.tv_sec - t1.tv_sec)*1000000 + (t2.tv_usec-t1.tv_usec);</i><br><i>        if(delta2 < delta1)</i><br><i>        {</i><br><i>            delta2 = delta1;</i><br><i>            printf("delta2 %d\n", delta2);</i><br><i>        }   <br><br></i>The output results were a lot, but like this:<br>test1:<br></span><blockquote><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Configuring PDOs...</span><br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Activating master...</span><br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Starting timer...</span><br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">Started.</span><br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">1458617764.700566 cyclic start</span><br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">1458617764.700588 cyclic end</span><br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255); color: rgb(0, 0, 0);">delta2 22</span><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);"><br>...<br>1458617764.714150 cyclic start<br>1458617764.714155 cyclic end<br>1458617764.714251 cyclic start<br>1458617764.714294 cyclic end<br>delta2 43<br>1458617764.714351 cyclic start<br>1458617764.714357 cyclic end<br>...<br>1458617764.720957 cyclic start<br>1458617764.720972 cyclic end<br>1458617764.721057 cyclic start<br>1458617764.721106 cyclic end<br>delta2 49<br>1458617764.721158 cyclic start<br>1458617764.721170 cyclic end<br>1458617764.721256 cyclic start<br>1458617764.721267 cyclic end<br>1458617764.721357 cyclic start<br>1458617764.721371 cyclic end<br>...<br></span></blockquote>test2:<br><blockquote>Configuring PDOs...<br>Activating master...<br>Starting timer...<br>Started.<br>1458618364.657068 cyclic start<br>1458618364.657090 cyclic end<br>delta2 22<br>1458618364.657146 cyclic start<br>1458618364.657153 cyclic end<br>...<br>1458618364.677251 cyclic start<br>1458618364.677262 cyclic end<br>1458618364.677351 cyclic start<br>1458618364.677399 cyclic end<br>delta2 48<br>1458618364.677462 cyclic start<br>1458618364.677474 cyclic end<br>...<br>1458618364.704543 cyclic start<br>1458618364.704548 cyclic end<br>1458618364.704643 cyclic start<br>1458618364.704713 cyclic end<br>delta2 70<br>1458618364.704747 cyclic start<br>1458618364.704752 cyclic end<br>1458618364.704843 cyclic start<br>1458618364.704849 cyclic end<br>...<br></blockquote>Thanks for attention!<br><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);"></span><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);"></span></div><div style="position:relative;zoom:1">--<br><div>-------------------end---------------------<br>--Yin(^-^)<br></div><div style="clear:both"></div></div></div>