<div dir="ltr"><div class="gmail_default" style="font-size:small"></div><div dir="ltr"><div style="font-size:small" class="gmail_default"><div class="gmail_default" style="font-size:small">Dear all,<br><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Another
 question regarding the D1-N-36-E0-2-1-00 drive by HIWIN. When using the EtherCAT 
configurator, it is normally possible to check/un-check TxPDO and RxPDO 
SDOs. For example, 0x1600, 0x1601 and 0x1602. Likewise, 0x1a00 through 
0x1a02. However appears that for the D1-N only 0x1600 and 0x1a00 are 
available, there are no others listed. The manual does not mention them 
either, leading me to assume that they are not available. Is this a 
correct assumption?<br><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">I
 proceeded to try and program using the two I have (1600 and 1a00). Both
 theoretically have space for 6 PDOs each, of which only 2 and 3 entries
 are used by default, respectively for 0x1600 and 0x1a00. I decided to 
add a few more. Below the lines of code I used for this in the m-file:<br><br>rv.SlaveConfig.sdo = { hex2dec('6060'),0,8,10; % set Mode of Operation to Cyclic Synchronous Torque mode<br>            hex2dec('1600'),3,32,hex2dec('<wbr>60710010'); % adding Target Torque to mapping entry 3 of RxPDOs  <br>            hex2dec('1600'),4,32,hex2dec('<wbr>60B20010')}; % adding Torque Offset to mapping entry 4 of RxPDOs  <br>%         hex2dec('1a00'),4,32,hex2dec('<wbr>60f40020'); % adding Following Error Actual Value to mapping entry 4 of TxPDOs<br>%         hex2dec('1a00'),0,8,4}; % defining the number of objects in 0x1a00<br><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">This
 conf. file loads and builds fine. No problem adding objects to the 
RxPDOs. But once I uncomment the same lines of code for the TxPDOs (for 
the Following Error, for example), I get 'Invalid Output configuration' 
errors. Does anyone have an idea why this could be? If needed, I can 
supply more lines of codes or from the terminal, but for now I won't 
make this email longer than needed. <br><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Thank you!<br><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Kind regards,<br></div>Erik Euving</div></div></div>