<html xmlns:v="urn:schemas-microsoft-com:vml" xmlns:o="urn:schemas-microsoft-com:office:office" xmlns:w="urn:schemas-microsoft-com:office:word" xmlns:m="http://schemas.microsoft.com/office/2004/12/omml" xmlns="http://www.w3.org/TR/REC-html40"><head><meta http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=us-ascii"><meta name=Generator content="Microsoft Word 15 (filtered medium)"><style><!--
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Similarly for other channels of the digital terminals (also analog).<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>I tried different things…. <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>Case 1: By using different offsets for PDO entries for different channels <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>// offsets for PDO entries<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_ana_in_status;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_ana_in_value;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_ana_out;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_out;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_out2;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_out3;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_out4;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_in;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_in2;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_in3;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>static unsigned int off_dig_in4;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>const static ec_pdo_entry_reg_t domain1_regs[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{AnaInSlavePos, Beckhoff_EL3102, 0x3101, 0x01, &off_ana_in_status},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{AnaInSlavePos, Beckhoff_EL3102, 0x3101, 0x02, &off_ana_in_value},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{AnaOutSlavePos, Beckhoff_EL4132, 0x3001, 0x01, &off_ana_out},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigInSlavePos, Beckhoff_EL1124, 0x6000, 1, &off_dig_in},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigInSlavePos, Beckhoff_EL1124, 0x6000, 1, &off_dig_in2}, <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigInSlavePos, Beckhoff_EL1124, 0x6000, 1, &off_dig_in3},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigInSlavePos, Beckhoff_EL1124, 0x6000, 1, &off_dig_in4},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigOutSlavePos, Beckhoff_EL2124, 0x7000, 1, &off_dig_out},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigOutSlavePos, Beckhoff_EL2124, 0x7010, 1, &off_dig_out2},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigOutSlavePos, Beckhoff_EL2124, 0x7020, 1, &off_dig_out3},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-indent:35.4pt'><span lang=EN-US>{DigOutSlavePos, Beckhoff_EL2124, 0x7030, 1, &off_dig_out4},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {}<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><b><span lang=EN-US>/*My cstruct:*/<o:p></o:p></span></b></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/*******************Digital_Out***********************************************/<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/* Master 0, Slave 1, "EL2124"<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Vendor ID: 0x00000002<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Product code: 0x084c3052<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Revision number: 0x00110000<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_entry_info_t slave_1_pdo_entries[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x7000, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x7010, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x7020, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x7030, 0x01, 1}, /* Output */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_info_t slave_1_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1600, 1, slave_1_pdo_entries + 0}, /* Channel 1 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1601, 1, slave_1_pdo_entries + 1}, /* Channel 2 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1602, 1, slave_1_pdo_entries + 2}, /* Channel 3 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1603, 1, slave_1_pdo_entries + 3}, /* Channel 4 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_sync_info_t slave_1_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0, EC_DIR_OUTPUT, 4, slave_1_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0xff}<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/*******************Digital_In***********************************************/<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/* Master 0, Slave 2, "EL1124"<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Vendor ID: 0x00000002<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Product code: 0x04643052<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Revision number: 0x00110000<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_entry_info_t slave_2_pdo_entries[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x6000, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x6010, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x6020, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x6030, 0x01, 1}, /* Input */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_info_t slave_2_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1a00, 1, slave_2_pdo_entries + 0}, /* Channel 1 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1a01, 1, slave_2_pdo_entries + 1}, /* Channel 2 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1a02, 1, slave_2_pdo_entries + 2}, /* Channel 3 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1a03, 1, slave_2_pdo_entries + 3}, /* Channel 4 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_sync_info_t slave_2_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0, EC_DIR_INPUT, 4, slave_2_pdos + 0, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0xff}<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/*******************Analog_In***********************************************/<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/* Master 0, Slave 3, "EL3102"<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Vendor ID: 0x00000002<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Product code: 0x0c1e3052<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Revision number: 0x00140000<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_entry_info_t slave_3_pdo_entries[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x3101, 0x01, 8},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x3101, 0x02, 16},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x3102, 0x01, 8},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x3102, 0x02, 16},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_info_t slave_3_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1a00, 2, slave_3_pdo_entries + 0}, /* TxPDO-Map Channel 1 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1a01, 2, slave_3_pdo_entries + 2}, /* TxPDO-Map Channel 2 */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_sync_info_t slave_3_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {2, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {3, EC_DIR_INPUT, 2, slave_3_pdos + 0, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0xff}<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/*******************Analog_Out***********************************************/<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>/* Master 0, Slave 4, "EL4132"<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Vendor ID: 0x00000002<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Product code: 0x10243052<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> * Revision number: 0x03fb0000<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_entry_info_t slave_4_pdo_entries[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x3001, 0x01, 16}, /* Output */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x3002, 0x01, 16}, /* Output */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_pdo_info_t slave_4_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1600, 1, slave_4_pdo_entries + 0}, /* RxPDO 01 mapping */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0x1601, 1, slave_4_pdo_entries + 1}, /* RxPDO 02 mapping */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>ec_sync_info_t slave_4_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {2, EC_DIR_OUTPUT, 2, slave_4_pdos + 0, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {3, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> {0xff}<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>};<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>if (!(sc_ana_in = ecrt_master_slave_config(<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> master, AnaInSlavePos, Beckhoff_EL3102))) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to get slave configuration.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#if SDO_ACCESS<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Creating SDO requests...\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (!(sdo = ecrt_slave_config_create_sdo_request(sc_ana_in, 0x3102, 2, 2))) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to create SDO request.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> ecrt_sdo_request_timeout(sdo, 500); // ms<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#endif<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#if CONFIGURE_PDOS<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> printf("Configuring PDOs...\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (ecrt_slave_config_pdos(sc_ana_in, EC_END, slave_3_syncs)) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to configure PDOs.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (!(sc = ecrt_master_slave_config(<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> master, AnaOutSlavePos, Beckhoff_EL4132))) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to get slave configuration.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (ecrt_slave_config_pdos(sc, EC_END, slave_4_syncs)) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to configure PDOs.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (!(sc = ecrt_master_slave_config(<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> master, DigInSlavePos, Beckhoff_EL1124))) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to get slave configuration.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (ecrt_slave_config_pdos(sc, EC_END, slave_2_syncs)) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to configure PDOs.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (!(sc = ecrt_master_slave_config(<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> master, DigOutSlavePos, Beckhoff_EL2124))) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to get slave configuration.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (ecrt_slave_config_pdos(sc, EC_END, slave_1_syncs)) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> fprintf(stderr, "Failed to configure PDOs.\n");<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> return -1;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><b><span lang=EN-US>/*Cyclic Task:*/<o:p></o:p></span></b></p><p class=MsoNormal><b><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></b></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> // receive process data<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> ecrt_master_receive(master);<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> ecrt_domain_process(domain1);<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> // check process data state (optional)<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> check_domain1_state();<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> if (counter) {<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> counter--;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> } else { // do this at 1 Hz<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> counter = FREQUENCY;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> // calculate new process data<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> blink = !blink;<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> //~ // check for master state (optional)<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> check_master_state();<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> //~ // check for islave configuration state(s) (optional)<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> check_slave_config_states();<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#if SDO_ACCESS<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> // read process data SDO<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> read_sdo();<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#endif<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> }<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#if 0<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> // read process data<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> printf("AnaIn: state %u value %u \n Digital_In: %u \n",<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> EC_READ_U8(domain1_pd + off_ana_in_status),<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> EC_READ_U16(domain1_pd + off_ana_in_value));<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#endif<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#if 1<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> // write process data<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out, blink ? 0x06 : 0x09); <b>/*Here I want to write to different channels*/<o:p></o:p></b></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> printf("\nDigital_In: %u \n", EC_READ_U8(domain1_pd + off_dig_in));<b>/*I want to read from different Digital Channels*/</b> <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>#endif<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> // send process data<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> ecrt_domain_queue(domain1);<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> ecrt_master_send(master);<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>Any help Appreciated,<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>Regards,<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>Akhil Chandra Maganti.<o:p></o:p></span></p></div></body></html>