<div dir="ltr"><div style="font-size:12.8px">Hi there,</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">I'm currently facing some problems configuring a slave via the etherlab-ethercat api. As soon as I activiate the master, I get this:</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">ERROR 0-2: Failed to set SAFEOP state, slave refused state change (PREOP + ERROR).</div><div style="font-size:12.8px">EtherCAT ERROR 0-2: AL status message 0x001F: "Invalid watchdog configuration".</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">I do not configure pdos beause the slave does not support that according to the output given by "ethercat slaves":</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px"><div> CoE details:</div><div>    Enable SDO: yes</div><div>    Enable SDO Info: yes</div><div>    Enable PDO Assign: no</div><div>    Enable PDO Configuration: no</div><div>    Enable Upload at startup: yes</div><div>    Enable SDO complete access: no</div></div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px">I noticed that in the esi file (given by the manufacturer) there are entries concerning watchdog registers:</div><div style="font-size:12.8px"><br></div><div style="font-size:12.8px"><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="color:rgb(0,0,0);font-family:monospace;font-size:13px"><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-html-tag"><ESC></span></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-collapsible-content" style="margin-left:1em;color:rgb(0,0,0);font-family:monospace;font-size:13px"><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-text"></span><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line"><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-html-tag"><Reg0400></span><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-text">25000</span><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-html-tag"></Reg0400></span></div><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-text"></span><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line"><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-html-tag"><Reg0420></span><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-text">100</span><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-html-tag"></Reg0420></span></div><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-text"></span></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="color:rgb(0,0,0);font-family:monospace;font-size:13px"><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-html-tag"></ESC></span></div></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="color:rgb(0,0,0);font-family:monospace;font-size:13px"><span class="gmail-m_6999622018688119935gmail-html-tag"><br></span></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="color:rgb(0,0,0);font-family:monospace;font-size:13px"><span style="color:rgb(34,34,34);font-family:arial,sans-serif;font-size:small">and I already tried to configure this exact values by using</span><br></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="color:rgb(0,0,0);font-family:monospace;font-size:13px"><span style="color:rgb(34,34,34);font-family:arial,sans-serif;font-size:small"><br></span></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px">ecrt_slave_config_watchdog(sc, 25000, 100); <br></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px"><br></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px">But the error remains. These register configurations do not appear in the xml file generated by "ethercat xml". In general, xml generated from the device and the one given to us differ. The sync manager entries do match in both, but there is more information in the latter, for example regarding Mailbox-Timeouts.</div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px"><br></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px">Any suggestions on how I can resolve the error?</div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px"><br></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px">Greetings,</div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px"><br></div><div class="gmail-m_6999622018688119935gmail-line" style="font-size:12.8px">Mathias</div></div>