<html>
  <head>
    <meta content="text/html; charset=windows-1252"
      http-equiv="Content-Type">
  </head>
  <body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000">
    <div class="moz-cite-prefix">Hello Erik,<br>
      <br>
      could you resolve your problems?<br>
      <br>
      I'm working with an HIWIN D1-N-18-E0-0-00 which should be of the
      same family.<br>
      The PDO mapping objects 0x1600 and 0x1A00 are the only one
      mentioned in the Handbook "D1-N CoE Drive User Guide".<br>
      But they are capable mapping seven PDO entries each (not six).<br>
      <br>
      I could use the variable PDO map for my requirements without
      problems (0x60F4 object is part of it):<br>
      <br>
      [root@MCU:~]# ethercat pdos<br>
      SM0: PhysAddr 0x1800, DefaultSize   20, ControlRegister 0x26,
      Enable 1<br>
      SM1: PhysAddr 0x18f6, DefaultSize   20, ControlRegister 0x22,
      Enable 1<br>
      SM2: PhysAddr 0x1000, DefaultSize    6, ControlRegister 0x64,
      Enable 1<br>
        RxPDO 0x1600 ""<br>
          PDO entry 0x6040:00, 16 bit, ""<br>
          PDO entry 0x607a:00, 32 bit, ""<br>
          PDO entry 0x60ff:00, 32 bit, ""<br>
          PDO entry 0x6071:00, 16 bit, ""<br>
          PDO entry 0x60b8:00, 16 bit, ""<br>
          PDO entry 0x607f:00, 32 bit, ""<br>
      SM3: PhysAddr 0x1100, DefaultSize   10, ControlRegister 0x20,
      Enable 1<br>
        TxPDO 0x1a00 ""<br>
          PDO entry 0x603f:00, 16 bit, ""<br>
          PDO entry 0x6041:00, 16 bit, ""<br>
          PDO entry 0x6064:00, 32 bit, ""<br>
          PDO entry 0x606c:00, 32 bit, ""<br>
          PDO entry 0x60b9:00, 16 bit, ""<br>
          PDO entry 0x60ba:00, 32 bit, ""<br>
          PDO entry 0x60f4:00, 32 bit, ""<br>
      <br>
      I do not know your configuration methods using hex2dec. May be
      there is going something wrong,<br>
      especially line "rv.SlaveConfig.sdo = { hex2dec('6060'),0,8,10; %
      set Mode of Operation to Cyclic Synchronous Torque mode" looks to
      me buggy.<br>
      <br>
      regards<br>
      Ralf<br>
      <br>
      On Thu Sep 29 2016 15:17:38 GMT+0200 (CEST), Erik Euving
      <a class="moz-txt-link-rfc2396E" href="mailto:e.j.euving@student.utwente.nl"><e.j.euving@student.utwente.nl></a> wrote:<br>
    </div>
    <blockquote
cite="mid:CAB4+=EaiDcefms50pSNQ1Kpd3CQFFqdCmm+b-=7cvcomsOd+rg@mail.gmail.com"
      type="cite">
      <div dir="ltr">
        <div dir="ltr">
          <div style="font-size:small" class="gmail_default">
            <div class="gmail_default" style="font-size:small">Dear all,<br>
              <br>
            </div>
            <div class="gmail_default" style="font-size:small">Another
              question regarding the D1-N-36-E0-2-1-00 drive by HIWIN.
              When using the EtherCAT configurator, it is normally
              possible to check/un-check TxPDO and RxPDO SDOs. For
              example, 0x1600, 0x1601 and 0x1602. Likewise, 0x1a00
              through 0x1a02. However appears that for the D1-N only
              0x1600 and 0x1a00 are available, there are no others
              listed. The manual does not mention them either, leading
              me to assume that they are not available. Is this a
              correct assumption?<br>
              <br>
            </div>
            <div class="gmail_default" style="font-size:small">I
              proceeded to try and program using the two I have (1600
              and 1a00). Both theoretically have space for 6 PDOs each,
              of which only 2 and 3 entries are used by default,
              respectively for 0x1600 and 0x1a00. I decided to add a few
              more. Below the lines of code I used for this in the
              m-file:<br>
              <br>
              rv.SlaveConfig.sdo = { hex2dec('6060'),0,8,10; % set Mode
              of Operation to Cyclic Synchronous Torque mode<br>
                          hex2dec('1600'),3,32,hex2dec('<wbr>60710010');
              % adding Target Torque to mapping entry 3 of RxPDOs  <br>
                          hex2dec('1600'),4,32,hex2dec('<wbr>60B20010')};
              % adding Torque Offset to mapping entry 4 of RxPDOs  <br>
              %         hex2dec('1a00'),4,32,hex2dec('<wbr>60f40020'); %
              adding Following Error Actual Value to mapping entry 4 of
              TxPDOs<br>
              %         hex2dec('1a00'),0,8,4}; % defining the number of
              objects in 0x1a00<br>
              <br>
            </div>
            <div class="gmail_default" style="font-size:small">This
              conf. file loads and builds fine. No problem adding
              objects to the RxPDOs. But once I uncomment the same lines
              of code for the TxPDOs (for the Following Error, for
              example), I get 'Invalid Output configuration' errors.
              Does anyone have an idea why this could be? If needed, I
              can supply more lines of codes or from the terminal, but
              for now I won't make this email longer than needed. <br>
              <br>
            </div>
            <div class="gmail_default" style="font-size:small">Thank
              you!<br>
              <br>
            </div>
            <div class="gmail_default" style="font-size:small">Kind
              regards,<br>
            </div>
            Erik Euving</div>
        </div>
      </div>
      <br>
      <fieldset class="mimeAttachmentHeader"></fieldset>
      <br>
      <pre wrap="">_______________________________________________
etherlab-users mailing list
<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a>
<a class="moz-txt-link-freetext" href="http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users">http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a>
</pre>
    </blockquote>
    <p><br>
    </p>
  </body>
</html>