<div dir="ltr">I have repeated the test with<span style="font-size:12.8px"> “ethercat debug 1” (see attachment with the output).</span><div><span style="font-size:12.8px"><br></span></div><div><span style="font-size:12.8px">I does look to me from this that once the SDO for slave 1 is successful the one for slave 2 is queued. And when the later is finished the one from slave 1 is queued again. The SDO request of slave 3 is never processed. So it seems that, at least in our version of the ethercat master, only one SDO can be processed at the time. Even across different slaves.</span><br></div><div><span style="font-size:12.8px"><br></span></div><div><span style="font-size:12.8px">I forgot to mention that we are currently using the default branch of the master.</span></div><div><span style="font-size:12.8px"><br></span></div><div><span style="font-size:12.8px">We will definitely check the unofficial patchset. Specially the parallel-slave features.</span></div><div><span style="font-size:12.8px"><br></span></div><div><span style="font-size:12.8px">Thanks a lot for your help Gavin.</span></div><div><span style="font-size:12.8px"><br></span></div><div><span style="font-size:12.8px">Kind regards.</span></div></div><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">On 30 August 2017 at 02:02, Gavin Lambert <span dir="ltr"><<a href="mailto:gavinl@compacsort.com" target="_blank">gavinl@compacsort.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div lang="EN-NZ" link="#0563C1" vlink="#954F72"><div class="m_1106585031463033248WordSection1"><p class="MsoNormal">First off, note that using printfs inside your cyclic task is going to kill your latency.  By itself this shouldn’t cause any issues with SDOs, unless it’s sufficient to trigger the timeout.<u></u><u></u></p><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p><p class="MsoNormal">The master does support a limited number of concurrent SDO requests, provided that they are always to different slaves.  By default it will only process up to 16 concurrent requests at a time, however.  So if you might have larger networks it’s a good idea to allow some downtime, perhaps only scheduling a read request once per second or even slower (depending how many slaves you have and how often you really need the data).<u></u><u></u></p><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p><p class="MsoNormal">I didn’t spot anything obviously wrong in your code.  To diagnose further you should probably set “ethercat debug 1” and then examine your syslog after running your application; this will contain additional information about the progress of requests.<u></u><u></u></p><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p><p class="MsoNormal">Another thing you might want to consider is trying out the unofficial patchset at <a href="https://sourceforge.net/u/uecasm/etherlab-patches/ci/default/tree/#readme" target="_blank">https://sourceforge.net/u/<wbr>uecasm/etherlab-patches/ci/<wbr>default/tree/#readme</a>; this includes a number of patches to enhance mailbox stability and increase slave concurrency.<u></u><u></u></p><p class="MsoNormal"> <span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"><u></u><u></u></span></p><div style="border:none;border-left:solid blue 1.5pt;padding:0cm 0cm 0cm 4.0pt"><div><div style="border:none;border-top:solid #e1e1e1 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm"><p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> Jordan Palacios<br><b>Sent:</b> Wednesday, 30 August 2017 02:03<br><b>To:</b> <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org" target="_blank">etherlab-users@etherlab.org</a><br><b>Subject:</b> [etherlab-users] Multiple SDO requests<u></u><u></u></span></p></div></div><div><div class="h5"><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p><div><p class="MsoNormal"><span style="font-size:9.5pt">Dear Etherlab users,</span><u></u><u></u></p><div><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p></div><div><p class="MsoNormal">I have a setup with some Elmo Gold boards where I wish to access some data objects that unfortunately are not mappable. The information from these data objects is not really required each cycle, though it should be requested regularly.<u></u><u></u></p></div><div><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p></div><div><p class="MsoNormal">I'm attaching a sample test code where I try to read the same data object in three different slaves each cycle. The result is that the sdo request for the third slave is never successful.<u></u><u></u></p></div><div><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p></div><div><p class="MsoNormal">It is as if the master could not serve more than one SDO request at a time. Is this correct? I am doing something wrong?<u></u><u></u></p></div><div><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p></div><div><p class="MsoNormal">Kinds regards.<u></u><u></u></p></div><div><p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p></div><div><p class="MsoNormal">Jordán.<u></u><u></u></p></div></div></div></div></div></div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature"><div dir="ltr"><div><div><p dir="ltr" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px;line-height:1.38;margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><span style="font-family:arial,helvetica,sans-serif;color:rgb(0,0,0);font-size:12.6667px;font-weight:700;white-space:pre-wrap;line-height:1.38">Jordán Palacios</span><br></p><p dir="ltr" style="margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><font color="#000000" face="arial, helvetica, sans-serif"><span style="font-size:12.6667px;line-height:17.48px;white-space:pre-wrap">Software Engineer</span></font></p><br><p dir="ltr" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px;line-height:1.38;margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><span style="font-size:12.6667px;color:rgb(0,0,0);vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"><font face="tahoma, sans-serif"><img src="https://lh6.googleusercontent.com/mgsVJlQ9p5jN1eI-8SP0YOxUhv0BEXrjZFnqqzYgaopfqhinUDbC7abJqhSV9RmgauHBXoff-GMTrJpOL2B9iYbSUgQN3cY8gIFI1XzcMdqZ6nG_Qera_i9qg2VQk35dG0uR01Ut" width="128" height="48" style="border:none"></font></span></p><p dir="ltr" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px;line-height:1.38;margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><span style="font-size:12.6667px;color:rgb(0,0,0);vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"><font face="tahoma, sans-serif">C/ Pujades 77-79, 4-4</font></span></p><p dir="ltr" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px;line-height:1.38;margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><span style="font-size:12.6667px;color:rgb(0,0,0);vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"><font face="tahoma, sans-serif">08005 Barcelona, Spain</font></span></p><font face="tahoma, sans-serif" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px"><br></font><p dir="ltr" style="margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><font face="tahoma, sans-serif" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px;line-height:1.38"><span style="font-size:12.6667px;color:rgb(255,153,0);font-weight:700;vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap">Skype </span></font><font color="#000000" face="tahoma, sans-serif"><span style="font-size:12.6667px;line-height:17.48px;white-space:pre-wrap">jordanpalacios.pal-robotics</span></font><span style="color:rgb(0,0,0);font-size:12.6667px;line-height:1.38;white-space:pre-wrap;font-family:tahoma,sans-serif"> </span></p><p dir="ltr" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px;line-height:1.38;margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><font face="tahoma, sans-serif"><span style="font-size:12.6667px;color:rgb(255,153,0);font-weight:700;vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap">Tel </span><span style="font-size:12.6667px;color:rgb(0,0,0);vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"><a href="tel:%2B34%2093%20414%2053%2047" value="+34934145347" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank">+34 93 414 53 47</a></span></font></p><p dir="ltr" style="margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><font color="#1155cc" face="tahoma, sans-serif"><span style="font-size:12.6667px;line-height:17.48px;white-space:pre-wrap"><u><a href="mailto:jordan.palacios@pal-robotics.com" target="_blank">jordan.palacios@pal-robotics.com</a></u></span></font></p><font face="tahoma, sans-serif" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px"><br></font><p dir="ltr" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px;line-height:1.38;margin-top:0pt;margin-bottom:0pt"><a href="http://www.pal-robotics.com/" style="color:rgb(17,85,204);text-decoration:none" target="_blank"><span style="font-size:12.6667px;text-decoration:underline;vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"><font face="tahoma, sans-serif">www.pal-robotics.com</font></span></a></p><font face="tahoma, sans-serif" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px"><a href="https://www.facebook.com/palrobotics/" style="color:rgb(17,85,204);text-decoration:none" target="_blank"><span style="font-size:13.3333px;text-decoration:underline;vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap">Facebook</span></a><span style="font-size:13.3333px;color:rgb(0,0,0);vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"> | </span><span style="font-size:13.3333px;color:rgb(17,85,204);text-decoration:underline;vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"><a href="https://twitter.com/PALRobotics" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank">Twitter</a></span><span style="font-size:13.3333px;color:rgb(0,0,0);vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"> | </span><a href="http://www.youtube.com/user/PALRobotics" style="color:rgb(17,85,204);text-decoration:none" target="_blank"><span style="font-size:13.3333px;text-decoration:underline;vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap">YouTube</span></a><span style="font-size:13.3333px;color:rgb(0,0,0);vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap"> | </span><a href="http://blog.pal-robotics.com/" style="color:rgb(17,85,204);text-decoration:none" target="_blank"><span style="font-size:13.3333px;text-decoration:underline;vertical-align:baseline;white-space:pre-wrap">Blog</span></a></font><font color="#000000" style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px"><a value="+34934145347" style="color:rgb(34,34,34)"><br></a></font></div><div style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px"><font color="#000000"><a value="+34934145347" style="color:rgb(34,34,34)"><br></a></font></div><div style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px"><a value="+34934145347" style="color:rgb(34,34,34);font-size:12.8px"><p style="font-size:12.8px;display:inline!important"><span style="font-size:7pt;color:rgb(31,73,125)">AVISO DE CONFIDENCIALIDAD: Este mensaje y sus documentos adjuntos, pueden contener información privilegiada y/o confidencial que está dirigida exclusivamente a su destinatario.  Si usted recibe este mensaje y no es el destinatario indicado, o el empleado encargado de su entrega a dicha persona, por favor, notifíquelo inmediatamente y remita el mensaje original a la dirección de correo electrónico indicada. Cualquier copia, uso o distribución no autorizados de esta comunicación queda estrictamente prohibida.</span></p></a><br></div><div style="color:rgb(80,0,80);font-size:12.8px"><a value="+34934145347" style="color:rgb(34,34,34)"><p style="font-size:12.8px"><span lang="EN-US" style="font-size:7pt;color:rgb(31,73,125)">CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.</span></p></a></div></div></div></div>
</div>