<div dir="ltr"><div>Hi, all</div><div><br></div><div><pre style="white-space:pre-wrap;color:rgb(0,0,0)">I use ethercat-1.5.2 and connect to HIWIN D2COE </pre><pre><pre style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap">When I execute my program, the terminal always show the slave state is:
0  0:0  PREOP  E  D2 CoE Drive</pre><pre><pre style="white-space:pre-wrap;color:rgb(0,0,0)">The main problem seems to be the "Invalid input configuration".</pre><pre style="white-space:pre-wrap;color:rgb(0,0,0)">I think it's something wrong in PDO mapping, but i can't fix it.</pre></pre><pre>Did anyone encounter this problem?</pre><pre>os is ubuntu10.04</pre><pre>driver is generic Ethernet driver</pre><pre><br></pre><pre><font color="#000000"><span style="white-space:pre-wrap">the "dmesg" shows that:</span></font></pre><pre><font color="#000000"><span style="white-space:pre-wrap">
[25828.631083] EtherCAT WARNING 0-0: Slave does not support changing the PDO mapping!
[25828.631085] EtherCAT WARNING 0-0: Currently mapped PDO entries: (none). Entries to map: 0x6060:00/8 0x6040:00/16 0x60FF:00/32 0x6083:00/32 0x6084:00/32
[25828.883769] EtherCAT WARNING 0-0: Slave does not support changing the PDO mapping!
[25828.883771] EtherCAT WARNING 0-0: Currently mapped PDO entries: (none). Entries to map: 0x6041:00/16 0x60F4:00/32
[25829.147118] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 2/3.
[25829.157863] EtherCAT ERROR 0-0: Failed to set SAFEOP state, slave refused state change (PREOP + ERROR).
[25829.178418] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x001E: "Invalid input configuration"</span></font></pre><pre>-----------------------------------------------------</pre><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap">And this is my code:</div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></div><div><font color="#000000"><span style="white-space:pre-wrap">#include <errno.h>
#include <signal.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/resource.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>

/****************************************************************************/

#include "ecrt.h"

/****************************************************************************/

// Application parameters
#define FREQUENCY 100 
#define PRIORITY 1

/****************************************************************************/

// EtherCAT
static ec_master_t *master = NULL;
static ec_master_state_t master_state = {};

static ec_domain_t *domainInput = NULL;
static ec_domain_state_t domainInput_state = {};

static ec_domain_t *domainOutput = NULL;
static ec_domain_state_t domainOutput_state = {};

static ec_slave_config_t *sc_motor = NULL;
static ec_slave_config_state_t sc_motor_state = {};

// Timer
static unsigned int sig_alarms = 0;
static unsigned int user_alarms = 0;

static ec_sdo_request_t *sdo;

/****************************************************************************/

// process data
static uint8_t *domainOutput_pd = NULL;
static uint8_t *domainInput_pd = NULL;

#define MotorSlavePos 0, 0
#define HIWIN 0x0000AAAA, 0x00000003

// offsets for PDO entries
static unsigned int hiwin_cntlwd;
static unsigned int hiwin_tarvel;
static unsigned int hiwin_tarpos;
static unsigned int hiwin_provel;
static unsigned int hiwin_proacc;
static unsigned int hiwin_prodec;
static unsigned int hiwin_maxvel;
static unsigned int hiwin_maxspd;
static unsigned int hiwin_mottyp;
static unsigned int hiwin_modeop;
static unsigned int hiwin_status;
static unsigned int hiwin_actpos;
static unsigned int hiwin_actvel;
static unsigned int hiwin_acttor;
static unsigned int hiwin_modedp;
static unsigned int hiwin_fevalue;
static unsigned int hiwin_prodec;


static unsigned int counter = 0;


const static ec_pdo_entry_reg_t domainOutput_regs[] = {
 { MotorSlavePos, HIWIN, 0x6060, 0, &hiwin_modeop },        
 { MotorSlavePos, HIWIN, 0x6040, 0, &hiwin_cntlwd },
 { MotorSlavePos, HIWIN, 0x60FF, 0, &hiwin_tarvel },
 { MotorSlavePos, HIWIN, 0x6083, 0, &hiwin_proacc },
 { MotorSlavePos, HIWIN, 0x6084, 0, &hiwin_prodec },
 { MotorSlavePos, HIWIN, 0x6041, 0, &hiwin_status },
 { MotorSlavePos, HIWIN, 0x60F4, 0, &hiwin_fevalue },
{}
};


ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = {
    {0x6060, 0x00, 8},
    {0x6040, 0x00, 16},
    {0x60ff, 0x00, 32},
    {0x6083, 0x00, 32},
    {0x6084, 0x00, 32},
    {0x6041, 0x00, 16},
    {0x60f4, 0x00, 32},
};

ec_pdo_info_t slave_0_pdos[] = {
    {0x1600, 5, slave_0_pdo_entries + 0},
    {0x1a00, 2, slave_0_pdo_entries + 5},
};

ec_sync_info_t hiwin_syncs[] = {
    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    {2, EC_DIR_OUTPUT, 1, slave_0_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},
    {3, EC_DIR_INPUT, 1, slave_0_pdos + 1, EC_WD_DISABLE},
    {0xff}
};

/*****************************************************************************/

void check_domain_state(void)
{
 ec_domain_state_t ds;

 ecrt_domain_state(domainOutput, &ds);

 if (ds.working_counter != domainOutput_state.working_counter)
  printf("domainOutput: WC %u.\n", ds.working_counter);
 if (ds.wc_state != domainOutput_state.wc_state)
  printf("domainOutput: State %u.\n", ds.wc_state);

 domainOutput_state = ds;
}

/*****************************************************************************/

void check_master_state(void)
{
 ec_master_state_t ms;

 ecrt_master_state(master, &ms);

 if (ms.slaves_responding != master_state.slaves_responding)
  printf("%u slave(s).\n", ms.slaves_responding);
 if (ms.al_states != master_state.al_states)
  printf("AL states: 0x%02X.\n", ms.al_states);
 if (ms.link_up != master_state.link_up)
  printf("Link is %s.\n", ms.link_up ? "up" : "down");

 master_state = ms;
}

/*****************************************************************************/

void check_slave_config_states(void)
{
 ec_slave_config_state_t s;
 ecrt_slave_config_state(sc_motor, &s);

 if (s.al_state != sc_motor_state.al_state)
  printf("Motor: State 0x%02X.\n", s.al_state);
 if (s.online != sc_motor_state.online)
  printf("Motor: %s.\n", s.online ? "online" : "offline");
 if (s.operational != sc_motor_state.operational)
  printf("Motor: %soperational.\n",
  s.operational ? "" : "Not ");

 sc_motor_state = s;

}

/*****************************************************************************/

void cyclic_task()
{
 // receive process data
 ecrt_master_receive(master);
 ecrt_domain_process(domainOutput);
 check_domain_state();

 if (counter) {
  counter--;
 }
 else { // do this at 1 Hz
  counter = FREQUENCY;
  
  // check for master state (optional)
  check_master_state();

  // check for islave configuration state(s) (optional)
  check_slave_config_states();

#if SDO_ACCESS
        // read process data SDO
        read_sdo();
#endif
 }

 static int state = -300;
 state++;
 switch (state){


 case -1:
  printf("-1\n");
  EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + hiwin_cntlwd, 0x80);
  break;
 case 0:
  printf("0\n");
  EC_WRITE_S8(domainOutput_pd + hiwin_modeop, 3);
 case 3:
  printf("3\n");
  EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + hiwin_cntlwd, 0x06);
  break;
 case 4:
  printf("4\n");
  EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + hiwin_cntlwd, 0x07);
  break;
 case 5:
  printf("5\n");
  EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + hiwin_cntlwd, 0xF);
  break;
 }

if (state > 5)
{
 EC_WRITE_U32(domainOutput_pd + hiwin_prodec, 50);
 EC_WRITE_U32(domainOutput_pd + hiwin_proacc, 100);
 EC_WRITE_U32(domainOutput_pd + hiwin_tarvel, 3200);
}
  printf("state %d status = 0x%02X.\n",state ,EC_READ_U16(domainOutput_pd + hiwin_status));
 ecrt_domain_queue(domainOutput);
 ecrt_master_send(master);
}
/****************************************************************************/
int main(int argc, char **argv)
{
 // Requests an EtherCAT master for realtime operation.
 master = ecrt_request_master(0); // Index of the master to request.
 if (!master)
  return -1;




 // Creates a new process data domain
 domainOutput = ecrt_master_create_domain(master);
 if (!domainOutput)
  return -1;


 // Obtains a slave configuration
 if (!(sc_motor = ecrt_master_slave_config(master, MotorSlavePos, HIWIN))) {
  fprintf(stderr, "Failed to get slave configuration.\n");
  return -1;
 }


ecrt_slave_config_sdo8(sc_motor, 0x1C12,0,0);
ecrt_slave_config_sdo8(sc_motor, 0x1600,0,0);


ecrt_slave_config_sdo8(sc_motor, 0x1600,1, 0x60600000);
ecrt_slave_config_sdo16(sc_motor, 0x1600,2, 0x60400010);
ecrt_slave_config_sdo32(sc_motor, 0x1600,3, 0x60FF0020);
ecrt_slave_config_sdo32(sc_motor, 0x1600,4, 0x60830020);
ecrt_slave_config_sdo32(sc_motor, 0x1600,5, 0x60840020);</span><span style="white-space:pre-wrap">
ecrt_slave_config_sdo8(sc_motor, 0x1C12,0,5);</span><span style="white-space:pre-wrap">
ecrt_slave_config_sdo16(sc_motor,0x1C12,1,0x1600);


ecrt_slave_config_sdo8(sc_motor, 0x1C13,0,0);
ecrt_slave_config_sdo8(sc_motor, 0x1A00,0,0);

ecrt_slave_config_sdo16(sc_motor, 0x1A00,1, 0x60410010);</span></font></div><div><font color="#000000"><span style="white-space:pre-wrap">ecrt_slave_config_sdo32(sc_motor, 0x1A00,2, 0x60F40020);

ecrt_slave_config_sdo8(sc_motor, 0x1C13,0,2);
ecrt_slave_config_sdo16(sc_motor,0x1C13,1,0x1A00);

<br></span></font></div><div><font color="#000000"><span style="white-space:pre-wrap">
printf("Configuring PDOs...\n");
   if (ecrt_slave_config_pdos(sc_motor, EC_END, hiwin_syncs)) {
  fprintf(stderr, "Failed to configure PDOs.\n");
  return -1;
 }

 if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domainOutput, domainOutput_regs)) {
  fprintf(stderr, "PDO entry registration failed!\n");
  return -1;
 }


printf("Activating master...\n");
 if (ecrt_master_activate(master))
  return -1;


 if (!(domainOutput_pd = ecrt_domain_data(domainOutput))) {
  return -1;
 }

 printf("Started.\n");
 while (1) {
  usleep(1000000 / FREQUENCY);
  cyclic_task();
 }
 return 0;
}

/****************************************************************************/<br></span></font></div><div></div><div></div><div></div><div style="color:rgb(0,0,0)"><br></div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap">Thanks</div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap">Best regard, Young</div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></div><div style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></div><pre style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></pre><pre style="color:rgb(0,0,0);white-space:pre-wrap"><br></pre></pre></div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div><br></div></div>