<p>Hi,<br/><br/>I'm trying to use ethercat-1.5.2 communication with Delta A2 servo. I'm using 16.04 Ubuntu with 4.9.47-rt37 kernel, ec_generic with igb driver. I downloaded the code from sourceforge and run the application code development by myself.  I use a loop frequency of 500Hz, and I always get the warning like this:<br/><br/>[11535.480556] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams TIMED OUT!<br/>[11535.598057] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/><br/>After many times message like this, the master rescan slaves and I'm get the following message:<br/><br/>[13150.763685] EtherCAT 0: Slave states on main device: SAFEOP, OP + ERROR.<br/>[13150.770129] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x0034: "DC Sync Timeout Error".<br/>[13150.774122] EtherCAT 0-0: Acknowledged state SAFEOP.<br/>[13151.764521] EtherCAT 0: Domain 0: 4 working counter changes - now 5/18<br/><br/>In fact, I do many homework myself. I'm trying the following methods:<br/><br/>(1)set CPU affinity and disable irqbalance<br/><br/>(2)tune parameters of ethernet card, such as rx/tx-usecs<br/><br/>(3)set the priority of app to 91, and set the priority of Tx/Rx-irq to 92<br/><br/>(4)disable output to console(dmesg -E, I'm not sure it's really work or not)<br/><br/>(5)disable relative option(C-State/Speedstep...) in BIOS<br/><br/>(6)change the net cable<br/><br/>My application is running in userspace, I'm also lock the memory and prevent the page faults,... My realtime loop is as follow:<br/><br/>ecrt_master_receive();<br/>ecrt_domain_process();<br/>...<br/>do a lot of stuff<br/>...<br/>ecrt_domain_queue();<br/>clock_gettime();<br/>ecrt_master_application_time();<br/>ecrt_master_sync_reference_clock();<br/>ecrt_master_sync_slave_clocks();<br/>ecrt_master_send();<br/><br/>Below is the whole output I'm getting in the kernel log:<br/><br/>EtherCAT: Master driver 1.5.2 2eff7c993a63<br/><br/>[11211.237909] EtherCAT: Requesting master 0...<br/>[11211.237916] EtherCAT: Successfully requested master 0.<br/>[11211.238370] EtherCAT 0: Domain0: Logical address 0x00000000, 168 byte, expected working counter 18.<br/>[11211.238374] EtherCAT 0:   Datagram domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 168 byte, type LRW.<br/>[11211.238441] EtherCAT 0: Master thread exited.<br/>[11211.238446] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread.<br/>[11211.239018] EtherCAT WARNING 0: 1 datagram UNMATCHED!<br/>[11216.618425] igb 0000:02:00.0 enp2s0: igb: enp2s0 NIC Link is Down<br/>[11219.616650] igb 0000:02:00.0 enp2s0: igb: enp2s0 NIC Link is Up 100 Mbps Half Duplex, Flow Control: None<br/>[11226.612199] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 3/18<br/>[11226.612204] .<br/>[11227.615032] EtherCAT 0: Domain 0: 4 working counter changes - now 15/18<br/>[11227.615037] .<br/>[11232.706757] EtherCAT WARNING 0-5: Slave did not sync after 5001 ms.<br/>[11232.714811] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[11232.714815] .<br/>[11232.724444] EtherCAT 0: Slave states on main device: OP.<br/>[11464.675698] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/18<br/>[11464.675704] .<br/>[11465.416524] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams TIMED OUT!<br/>[11465.678088] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[11465.678093] .<br/>[11534.595654] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/18<br/>[11534.595659] .<br/>[11535.480556] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams TIMED OUT!<br/>[11535.598057] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[11535.598062] .<br/>[11545.455997] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/18<br/>[11545.456002] .<br/>[11545.489577] EtherCAT WARNING 0: 4 datagrams TIMED OUT!<br/>[11546.458400] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[11546.458405] .<br/>[11650.427998] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/18<br/>[11650.428003] .<br/>[11650.584596] EtherCAT WARNING 0: 2 datagrams TIMED OUT!<br/>[11651.430394] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[11651.430401] .<br/>[11809.891785] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/18<br/>[11809.891791] .<br/>[11810.717649] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams TIMED OUT!<br/>[11810.894175] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[11810.894179] .<br/>[11841.651049] NOHZ: local_softirq_pending 80<br/>[12095.812140] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/18<br/>[12095.812145] .<br/>[12095.951751] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams TIMED OUT!<br/>[12096.814541] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[12096.814546] .<br/>[12291.250098] usb 1-1.1.3: USB disconnect, device number 5<br/>[12292.965286] usb 1-1.1: USB disconnect, device number 3<br/>[12311.063783] usb 1-1.1: new low-speed USB device number 7 using ehci-pci<br/>[12311.150559] usb 1-1.1: New USB device found, idVendor=413c, idProduct=2107<br/>[12311.150565] usb 1-1.1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0<br/>[12311.150568] usb 1-1.1: Product: Dell USB Entry Keyboard<br/>[12311.150575] usb 1-1.1: Manufacturer: Dell<br/>[12311.155244] input: Dell Dell USB Entry Keyboard as /devices/pci0000:00/0000:00:1d.0/usb1/1-1/1-1.1/1-1.1:1.0/0003:413C:2107.0003/input/input7<br/>[12311.207877] hid-generic 0003:413C:2107.0003: input,hidraw1: USB HID v1.10 Keyboard [Dell Dell USB Entry Keyboard] on usb-0000:00:1d.0-1.1/input0<br/>[13148.651274] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 0/18<br/>[13148.651279] .<br/>[13148.652828] EtherCAT 0: 0 slave(s) responding on main device.<br/>[13148.656820] EtherCAT 0: 6 slave(s) responding on main device.<br/>[13148.656825] EtherCAT 0: Slave states on main device: OP.<br/>[13148.661277] EtherCAT 0: Scanning bus.<br/>[13149.511156] EtherCAT WARNING 0: 3 datagrams TIMED OUT!<br/>[13149.653676] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 18/18<br/>[13149.653681] .<br/>[13150.734111] EtherCAT 0: Bus scanning completed in 2076 ms.<br/>[13150.734116] EtherCAT 0: Using slave 0 as DC reference clock.<br/>[13150.762120] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 16/18<br/>[13150.762125] .<br/>[13150.763685] EtherCAT 0: Slave states on main device: SAFEOP, OP + ERROR.<br/>[13150.770129] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x0034: "DC Sync Timeout Error".<br/>[13150.774122] EtherCAT 0-0: Acknowledged state SAFEOP.<br/>[13151.764521] EtherCAT 0: Domain 0: 4 working counter changes - now 5/18<br/>[13151.764526] .<br/>[13155.928201] EtherCAT WARNING 0-0: Slave did not sync after 5000 ms.<br/>[13155.936188] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 8/18<br/>[13155.936193] .<br/>[13155.946192] EtherCAT ERROR 0-1: AL status message 0x0034: "DC Sync Timeout Error".<br/>[13155.950191] EtherCAT 0-1: Acknowledged state SAFEOP.<br/>[13156.938602] EtherCAT 0: Domain 0: 2 working counter changes - now 7/18<br/>[13156.938607] .<br/>[13159.755727] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 10/18<br/>[13159.755732] .<br/>[13159.765730] EtherCAT ERROR 0-2: AL status message 0x0034: "DC Sync Timeout Error".<br/>[13159.769719] EtherCAT 0-2: Acknowledged state SAFEOP.<br/>[13160.758119] EtherCAT 0: Domain 0: 2 working counter changes - now 9/18<br/>[13160.758123] .<br/>[13164.379567] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 12/18<br/>[13164.379571] .<br/>[13164.391579] EtherCAT ERROR 0-3: AL status message 0x0034: "DC Sync Timeout Error".<br/>[13164.395569] EtherCAT 0-3: Acknowledged state SAFEOP.<br/>[13165.381977] EtherCAT 0: Domain 0: 2 working counter changes - now 11/18<br/>[13165.381982] .<br/>[13169.549633] EtherCAT WARNING 0-3: Slave did not sync after 5000 ms.<br/>[13169.557638] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 14/18<br/>[13169.557643] .<br/>[13169.567642] EtherCAT ERROR 0-4: AL status message 0x0034: "DC Sync Timeout Error".<br/>[13169.571654] EtherCAT 0-4: Acknowledged state SAFEOP.<br/>[13170.560055] EtherCAT 0: Domain 0: 2 working counter changes - now 13/18<br/>[13170.560061] .<br/>[13174.725708] EtherCAT WARNING 0-4: Slave did not sync after 5000 ms.<br/>[13174.733715] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter changed to 16/18<br/>[13174.733721] .<br/>[13174.745738] EtherCAT ERROR 0-5: AL status message 0x0034: "DC Sync Timeout Error".<br/>[13174.749715] EtherCAT 0-5: Acknowledged state SAFEOP.<br/>[13175.393536] EtherCAT 0: Slave states on main device: OP.<br/>[13175.736114] EtherCAT 0: Domain 0: 3 working counter changes - now 18/18<br/>[13175.736122] .<br/>[13178.967523] EtherCAT 0: Master thread exited.<br/>[13178.967562] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-IDLE thread.<br/>[13178.967680] EtherCAT ERROR 0-3: Failed to receive AL state datagram:<br/>[13178.967684] Datagram<br/>[13178.967687] initialized<br/>[13178.967689] .<br/>[13178.967744] EtherCAT 0: Releasing master...<br/>[13178.967749] EtherCAT 0: Released.<br/>[13178.989988] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP.<br/>[13179.454436] EtherCAT WARNING: Datagram ffff88005e6e2678 (master-fsm) was SKIPPED 1 time.<br/><br/>What am I doing wrong? Is there anyone please offer me some advice, to fix them?<br/><br/>Regards,<br/><br/>Eirc Huang<br/><br/><br/><br/><br/></p><div style="margin:20px 0;"><br/></div><br/><br/><br/><div><a href="https://a.app.qq.com/o/simple.jsp?pkgname=com.sohu.mail.client.cordova"><img  border="0" src="//ad.mail.sohu.com/mail/images/score_ad_foot1_750x79.png"/> </a></div>
<br/><br/><br/>