<div dir="ltr">Hello everyone.<div>It seems to me that for executing hard real-time programs alongside userspace applications (e.g. a GUI), there are two possibilities: Xenomai and RTAI+RTDM.</div><div>("Vanilla" RTAI programs are kernel modules so I think using a GUI alongside it is out of the picture.). </div><div>How do these two options compare with each other in terms of </div><div>1- Performance?</div><div>2- Ease of use and support in this community?</div><div>Best,</div><div>Mohsen</div></div>