<div dir="ltr"><div dir="ltr"><div dir="ltr"><div dir="ltr"><div dir="ltr"><div dir="ltr"><div dir="ltr">Hi all,<div><br></div><div>I'm very new to the world of EtherCat so please excuse me if the question is 'dumb'.</div><div><br></div><div>I'm a CNC hobbyist that was so lucky to stumble upon 3 Mitsubishi servo drives with EtherCat option. I've been trying to get the drive to respond via EtherCat and I have partial successful.</div><div>I can read parameters however I can't write them. Not being able to write parameter also prevent me from setting the drive to operational mode.</div><div><br></div><div>Details:</div><div>Drive: Mitsubishi MR-J3-40A-RJ158</div><div>Master: IgH EtherCAT master 1.5.2 2eff7c993a63</div><div>NIC: e100e (Intel pro/1000)</div><div><br></div><div>Here is what I do:</div><div>I set an alias<br></div><div>"ethercat alias -p 0x0 0x1"</div><div><br></div><div>I set the drive to OP mode<br></div><div>"ethercat states -p 0 op"</div><div><br></div><div>I read the sdos to verify that the object directory is received (see attachment)<br></div><div>"ethercat sdos -v"</div><div><br></div><div>I can read the status word</div><div><div>"ethercat upload -p 0 0x6041 0"<br></div><div>response: "0x4070 16496"</div></div><div><br></div><div><div><div>"ethercat upload -p 0 0x6040 0"</div><div>response: "0x0 0"</div></div><div><br></div><div>Then I try to clear" via the writable register 0x6040.</div><div><div>"sudo ethercat download -p 0 -a 1 -t uint16 0x6040 0x8"</div><div>response: "SDO transfer aborted with code 0x06020000: This object does not exist in the object directory".</div></div><div><br></div><div>or with subindex</div><div><div>"sudo ethercat download -p 0 -a 1 -t int16 0x6040 0x0 0x8"</div><div>response: "SDO transfer aborted with code 0x06010000: Unsupported access to an object"</div></div><div><br></div><div>What am I doing wrong? Why can't I write to the register?</div><div><br></div><div>Any help or hints are highly appreciated!</div><div><br></div><div>Best regards</div><div>  Jan Thogersen</div></div></div></div></div></div></div></div></div>