<div dir="ltr">Hello everyone.<div>I can't consistently run a very simple EtherLab <a href="https://github.com/mohse-n/L7N_EtherLab/blob/master/rtai/rtai_sample.c">RTAI code</a> with distributed clocks at more than about 100 Hz! If I increase the frequency, I usually get the EtherCAT error:</div><div><i>AL status message 0x0032: "<a href="https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/ethercatsystem/1072494091.html&id=">PLL error</a>".</i></div><div>Basically, the higher the frequency, the higher the likelihood of receiving this error. I don't think the cause of this problem is on the RTAI side as the RTAI latency test while the module executes shows a maximum latency of less than 20 microseconds.</div><div>The weird thing is, I can run the same straightforward cyclic task in <a href="https://github.com/mohse-n/L7N_EtherLab/blob/master/user/main.c">userspace </a>(with non-rt kernel no less) at 3 KHz, with no skipped frames. I expect the RTAI performance to be way better-not much worse-than userspace code.</div><div>Best,</div><div>Mohsen</div><div><br></div><div><br></div><div><br></div></div>