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<div class="WordSection1">
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;mso-fareast-language:EN-US">A “sync manager watchdog” error means that the slave did not receive an EtherCAT packet within the configured timeout.<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;mso-fareast-language:EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;mso-fareast-language:EN-US">You’re specifying a 5ms cyclic period, which in itself may be ok, but it’s a bit slower than is typical. You might want to check what the default
EtherCAT timeout is for the slave – perhaps it is expecting a faster cycle by default and is thus timing out because you’re talking to it too slowly. Consider either increasing the rate of your cyclic loop or calling ecrt_slave_config_watchdog to specify
a longer timeout interval, if that is the case.<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;mso-fareast-language:EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;mso-fareast-language:EN-US">You’re also not reading any of the slave’s inputs. This usually doesn’t trigger a watchdog error, but again it might depend on the specific slave’s
defaults.<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;mso-fareast-language:EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<div style="border:none;border-left:solid blue 1.5pt;padding:0cm 0cm 0cm 4.0pt">
<div>
<div style="border:none;border-top:solid #E1E1E1 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm">
<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif">From:</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif"> jiangjiang kai<br>
<b>Sent:</b> Saturday, 3 November 2018 20:25<br>
<b>To:</b> etherlab-users@etherlab.org<br>
<b>Subject:</b> [etherlab-users] AL status message 0x001B: "Sync manager watchdog" error with digital output module<o:p></o:p></span></p>
</div>
</div>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<div id="divtagdefaultwrapper">
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">Dear all,<o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">I have tried to bring up the Omron ethercat coupler with some digital inputs and outputs modules. With the help of the example code I can read out the value from digital input modules. But with the
digital output module, I always get the error msg: "AL status message 0x001B: "Sync manager watchdog"." <o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">I have read some messages from the other users, it looks like that related to the settings of SM2 sync manager watchdog, and I have tried to do "PDO writting" in each cycle time. But I still get
this error. Maybe some one can help me with this. <o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">Thanks in advance.<o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">Below is the code which is based on the "user" sample code and some debug Info:<o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">(1) PDO structure<o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[developer:~]$ sudo ethercat cstruct
18:17<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[sudo] password for developer: <o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/* Master 0, Slave 0, "NX-ECC201"<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> * Vendor ID: 0x00000083<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> * Product code: 0x00000083<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> * Revision number: 0x00010002<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x01, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x02, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x03, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x04, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x0000, 0x00, 12}, /* Gap */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x3003, 0x04, 128},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x3006, 0x04, 128},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x300a, 0x02, 64},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x2002, 0x01, 8},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x0000, 0x00, 8}, /* Gap */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">ec_pdo_info_t slave_0_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x1600, 4, slave_0_pdo_entries + 0},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x17f6, 1, slave_0_pdo_entries + 4},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x1bf8, 3, slave_0_pdo_entries + 5},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x1bff, 1, slave_0_pdo_entries + 8},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x1bf4, 1, slave_0_pdo_entries + 9},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">ec_sync_info_t slave_0_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {2, EC_DIR_OUTPUT, 2, slave_0_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {3, EC_DIR_INPUT, 3, slave_0_pdos + 2, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0xff}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">********************************************************<o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[developer:~]$ sudo ethercat pdos
18:19<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">SM0: PhysAddr 0x2800, DefaultSize 256, ControlRegister 0x26, Enable 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">SM1: PhysAddr 0x2a00, DefaultSize 256, ControlRegister 0x22, Enable 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">SM2: PhysAddr 0x1000, DefaultSize 0, ControlRegister 0x64, Enable 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> RxPDO 0x1600 ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x7000:01, 1 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x7000:02, 1 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x7000:03, 1 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x7000:04, 1 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> RxPDO 0x17f6 ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x0000:00, 12 bit, "Gap"<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">SM3: PhysAddr 0x1c00, DefaultSize 0, ControlRegister 0x20, Enable 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> TxPDO 0x1bf8 ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x3003:04, 128 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x3006:04, 128 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x300a:02, 64 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> TxPDO 0x1bff ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x2002:01, 8 bit, ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> TxPDO 0x1bf4 ""<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> PDO entry 0x0000:00, 8 bit, "Gap"<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">(2) The code:<o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <errno.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <signal.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <stdio.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <string.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <sys/resource.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <sys/time.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <sys/types.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <unistd.h><o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <time.h> /* clock_gettime() */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <sys/mman.h> /* mlockall() */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include <sched.h> /* sched_setscheduler() */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#include "ecrt.h"<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/** Task period in ns. */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define PERIOD_NS (5000000) // 5ms<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define MAX_SAFE_STACK (8 * 1024) /* The maximum stack size which is<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> guranteed safe to access without<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> faulting */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/* Constants */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define NSEC_PER_SEC (1000000000)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define FREQUENCY (NSEC_PER_SEC / PERIOD_NS)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// EtherCAT<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_master_t *master = NULL;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_master_state_t master_state = {};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_domain_t *domain1 = NULL;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_domain_state_t domain1_state = {};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_slave_config_t *sc_digit_out = NULL;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_slave_config_state_t sc_digit_out_state = {};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// process data<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static uint8_t *domain1_pd = NULL;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define BusCouplerPos 0, 0<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define DigOutSlavePos 0, 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define OMRON_ECC201 0x00000083, 0x00000083 //Omron ethercat coupler<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">#define OMRON_OD3256 0x00000001, 0x00133256 //Omron (4) digital output<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// offsets for PDO entries<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static unsigned int off_dig_out;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static unsigned int off_dig_out_bit0;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static unsigned int off_dig_out_bit1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static unsigned int off_dig_out_bit2;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static unsigned int off_dig_out_bit3;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// ------- output of "ethercat pdos" ------------- <o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">///* Master 0, Slave 0, "NX-ECC201"<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// * Vendor ID: 0x00000083<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// * Product code: 0x00000083<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// * Revision number: 0x00010002<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">//ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> //this is from the digital output<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x7000, 0x01, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x7000, 0x02, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x7000, 0x03, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x7000, 0x04, 1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x0000, 0x00, 12}, /* Gap */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x3003, 0x04, 128},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x3006, 0x04, 128},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x300a, 0x02, 64},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x2002, 0x01, 8},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x0000, 0x00, 8}, /* Gap */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">//};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">//ec_pdo_info_t slave_0_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x1600, 4, slave_0_pdo_entries + 0},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x17f6, 1, slave_0_pdo_entries + 4},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x1bf8, 3, slave_0_pdo_entries + 5},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x1bff, 1, slave_0_pdo_entries + 8},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0x1bf4, 1, slave_0_pdo_entries + 9},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">//};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">//ec_sync_info_t slave_0_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {2, EC_DIR_OUTPUT, 2, slave_0_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {3, EC_DIR_INPUT, 3, slave_0_pdos + 2, EC_WD_DISABLE}, //There are 2 output here, but one looks like the "Gap"<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// {0xff}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">//};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">const static ec_pdo_entry_reg_t domain1_regs[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // 4 ditig output<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0, 1, OMRON_OD3256, 0x7000, 0x01, &off_dig_out, &off_dig_out_bit0},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0, 1, OMRON_OD3256, 0x7000, 0x02, &off_dig_out, &off_dig_out_bit1},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0, 1, OMRON_OD3256, 0x7000, 0x03, &off_dig_out, &off_dig_out_bit2},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0, 1, OMRON_OD3256, 0x7000, 0x04, &off_dig_out, &off_dig_out_bit3},<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static unsigned int counter = 0;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static unsigned int blink = 0;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">// Digital out ------------------------<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_pdo_entry_info_t oc3256_channels[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x01, 1}, // Value 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x02, 1}, // Value 2<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x03, 1}, // Value 3<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x7000, 0x04, 1} // Value 4<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_pdo_info_t oc3256_pdos[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {0x1600, 4, oc3256_channels + 0}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">static ec_sync_info_t oc3256_syncs[] = {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> {2, EC_DIR_OUTPUT, 1, oc3256_pdos, EC_WD_ENABLE} // I am using only one output here, as the other one looks like just a (12 bit) "Gap"<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">void check_domain1_state(void)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">{<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ec_domain_state_t ds;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ecrt_domain_state(domain1, &ds);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ds.working_counter != domain1_state.working_counter) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("Domain1: WC %u.\n", ds.working_counter);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ds.wc_state != domain1_state.wc_state) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("Domain1: State %u.\n", ds.wc_state);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> domain1_state = ds;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">void check_master_state(void)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">{<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ec_master_state_t ms;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ecrt_master_state(master, &ms);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ms.slaves_responding != master_state.slaves_responding) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("%u slave(s).\n", ms.slaves_responding);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ms.al_states != master_state.al_states) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("AL states: 0x%02X.\n", ms.al_states);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ms.link_up != master_state.link_up) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("Link is %s.\n", ms.link_up ? "up" : "down");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> master_state = ms;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">void check_slave_config_states(void)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">{<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ec_slave_config_state_t s;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ecrt_slave_config_state(sc_digit_out, &s);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (s.al_state != sc_digit_out_state.al_state) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("DigitalOutput: State 0x%02X.\n", s.al_state);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (s.online != sc_digit_out_state.online) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("DigitalOutput: %s.\n", s.online ? "online" : "offline");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (s.operational != sc_digit_out_state.operational) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("DigitalOutput: %soperational.\n", s.operational ? "" : "Not ");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> sc_digit_out_state = s;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">void cyclic_task()<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">{<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // receive process data<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ecrt_master_receive(master);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ecrt_domain_process(domain1);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // check process data state<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> check_domain1_state();<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (counter) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> counter--;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> } else { // do this at 1 Hz<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> counter = FREQUENCY;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // calculate new process data<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> blink = !blink;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // check for master state (optional)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> check_master_state();<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // check for slave configuration state(s) (optional)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> check_slave_config_states();<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // write process data<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> EC_WRITE_U8(domain1_pd + off_dig_out, 0x06); //write some value to digital output<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // send process data<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ecrt_domain_queue(domain1);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ecrt_master_send(master);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">void stack_prefault(void)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">{<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> unsigned char dummy[MAX_SAFE_STACK];<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> memset(dummy, 0, MAX_SAFE_STACK);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">int main(int argc, char **argv)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">{<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ec_slave_config_t *sc;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> struct timespec wakeup_time;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> int ret = 0;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> master = ecrt_request_master(0);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (!master) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> domain1 = ecrt_master_create_domain(master);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (!domain1) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (!(sc_digit_out = ecrt_master_slave_config(<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> master, DigOutSlavePos, OMRON_OD3256))) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> fprintf(stderr, "Failed to get slave configuration.\n");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // ----- I am using 1 as the argument, as one entry is in the oc3256_syncs, not sure if this is correct -----<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ecrt_slave_config_pdos(sc_digit_out, 1, oc3256_syncs)) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> fprintf(stderr, "Failed to configure PDOs.\n");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> // Create configuration for bus coupler<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> sc = ecrt_master_slave_config(master, BusCouplerPos, OMRON_ECC201);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (!sc) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain1, domain1_regs)) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> fprintf(stderr, "PDO entry registration failed!\n");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("Activating master...\n");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ecrt_master_activate(master)) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (!(domain1_pd = ecrt_domain_data(domain1))) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return -1;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> /* Set priority */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> struct sched_param param = {};<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> param.sched_priority = sched_get_priority_max(SCHED_FIFO);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("Using priority %i.", param.sched_priority);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, ¶m) == -1) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> perror("sched_setscheduler failed");<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> /* Lock memory */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE) == -1) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> fprintf(stderr, "Warning: Failed to lock memory: %s\n",<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> strerror(errno));<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> stack_prefault();<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> printf("Starting RT task with dt=%u ns.\n", PERIOD_NS);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &wakeup_time);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> wakeup_time.tv_sec += 1; /* start in future */<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> wakeup_time.tv_nsec = 0;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> while (1) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> ret = clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME,<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> &wakeup_time, NULL);<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> if (ret) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> fprintf(stderr, "clock_nanosleep(): %s\n", strerror(ret));<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> break;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> cyclic_task();<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> wakeup_time.tv_nsec += PERIOD_NS;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> while (wakeup_time.tv_nsec >= NSEC_PER_SEC) {<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> wakeup_time.tv_nsec -= NSEC_PER_SEC;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> wakeup_time.tv_sec++;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> }<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"> return ret;<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">}<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">/*****************************************************************************/<o:p></o:p></span></p>
</div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">(3) Output of the debug msg:<o:p></o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[Nov 2 17:55] EtherCAT: Requesting master 0...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0: IDLE -> OPERATION.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000001] EtherCAT: Successfully requested master 0.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_create_domain(master = 0xffff88043e88e000)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000001] EtherCAT DEBUG 0: Created domain 0.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88043e88e000, alias = 0, position = 1, vendor_id = 0x00000001, product_code = 0x00133256)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT DEBUG 0: Creating slave configuration for 0:1, 0x00000001/0x00133256.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000051] EtherCAT DEBUG 0 0:1: Failed to find slave for configuration.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000006] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_sync_manager(sc = 0xffff88043d40e000, sync_index = 3, dir = 1, watchdog_mode = 1)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_pdo_assign_clear(sc = 0xffff88043d40e000, sync_index = 3)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_pdo_assign_add(sc = 0xffff88043d40e000, sync_index = 3, pdo_index = 0x1600)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000005] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_pdo_mapping_clear(sc = 0xffff88043d40e000, pdo_index = 0x1600)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff88043d40e000, pdo_index = 0x1600, entry_index = 0x7000, entry_subindex = 0x01, entry_bit_length
= 1)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000005] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff88043d40e000, pdo_index = 0x1600, entry_index = 0x7000, entry_subindex = 0x02, entry_bit_length
= 1)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000012] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff88043d40e000, pdo_index = 0x1600, entry_index = 0x7000, entry_subindex = 0x03, entry_bit_length
= 1)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000007] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(sc = 0xffff88043d40e000, pdo_index = 0x1600, entry_index = 0x7000, entry_subindex = 0x04, entry_bit_length
= 1)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000005] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88043e88e000, alias = 0, position = 0, vendor_id = 0x00000083, product_code = 0x00000083)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0: Creating slave configuration for 0:0, 0x00000083/0x00000083.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000007] EtherCAT DEBUG 0 0:0: Attached slave 0.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000009] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88043e88e000, alias = 0, position = 1, vendor_id = 0x00000001, product_code = 0x00133256)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000005] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff88043d40e000, index = 0x7000, subindex = 0x01, domain = 0xffff8803d0b6e980, bit_position = 0xffff88008a803d6c)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0: Domain 0: Added 1 bytes, total 1.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88043e88e000, alias = 0, position = 1, vendor_id = 0x00000001, product_code = 0x00133256)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff88043d40e000, index = 0x7000, subindex = 0x02, domain = 0xffff8803d0b6e980, bit_position = 0xffff88008a803d6c)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88043e88e000, alias = 0, position = 1, vendor_id = 0x00000001, product_code = 0x00133256)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000005] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff88043d40e000, index = 0x7000, subindex = 0x03, domain = 0xffff8803d0b6e980, bit_position = 0xffff88008a803d6c)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_slave_config(master = 0xffff88043e88e000, alias = 0, position = 1, vendor_id = 0x00000001, product_code = 0x00133256)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000005] EtherCAT DEBUG 0 0:1: ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(sc = 0xffff88043d40e000, index = 0x7000, subindex = 0x04, domain = 0xffff8803d0b6e980, bit_position = 0xffff88008a803d6c)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000034] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_domain_external_memory(domain = 0xffff8803d0b6e980, mem = 0xffffc90002da5000)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_callbacks(master = 0xffff88043e88e000, send_cb = 0xffffffffc078dbe0, receive_cb = 0xffffffffc078c240, cb_data = 0xffff88043e88e000)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0: ecrt_master_activate(master = 0xffff88043e88e000)<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram pair with expected WC 1.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT 0: Domain0: Logical address 0x00000000, 1 byte, expected working counter 1.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT 0: Datagram domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 1 byte, type LWR.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT DEBUG 0: Stopping master thread.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000006] EtherCAT DEBUG 0: Master IDLE thread exiting...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000010] EtherCAT 0: Master thread exited.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT DEBUG 0: FSM datagram is ffff88043e88e678.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000442] EtherCAT DEBUG 0: Operation thread running with fsm interval = 4000 us, max data size=45000<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000005] EtherCAT DEBUG 0: mmap()<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0: Vma fault, offset = 0, page = ffffea000f406dc0<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,959383] EtherCAT DEBUG 0: Configuration changed (aborting state check).<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT WARNING 0: No app_time received up to now, but master already active.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000001] EtherCAT DEBUG 0: Requesting OP...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,007980] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing state from PREOP to OP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002970] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in INIT.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing FMMU configurations...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002008] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing sync manager configurations...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002004] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing DC assignment...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,001076] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring mailbox sync managers...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000006] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr 0x2800, Size 256, Ctrl 0x26, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr 0x2A00, Size 256, Ctrl 0x22, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,001910] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning SII access to PDI.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,345003] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in PREOP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning SII access back to EtherCAT.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002005] EtherCAT DEBUG 0-0: SM2: Addr 0x1000, Size 2, Ctrl 0x64, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: SM3: Addr 0x1C00, Size 42, Ctrl 0x20, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,021987] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in SAFEOP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,007001] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in OP. Finished configuration.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002024] EtherCAT 0: Slave states on main device: OP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,107984] EtherCAT DEBUG 0-0: OP -> SAFEOP + ERROR.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,001971] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x001B: "Sync manager watchdog". //error<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,003999] EtherCAT 0-0: Acknowledged state SAFEOP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: Changing state from SAFEOP to OP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,246996] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in INIT.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing FMMU configurations...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,001996] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing sync manager configurations...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002001] EtherCAT DEBUG 0-0: Clearing DC assignment...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,001998] EtherCAT DEBUG 0-0: Configuring mailbox sync managers...<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: SM0: Addr 0x2800, Size 256, Ctrl 0x26, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000003] EtherCAT DEBUG 0-0: SM1: Addr 0x2A00, Size 256, Ctrl 0x22, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002000] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning SII access to PDI.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,327996] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in PREOP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000004] EtherCAT DEBUG 0-0: Assigning SII access back to EtherCAT.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,002003] EtherCAT DEBUG 0-0: SM2: Addr 0x1000, Size 2, Ctrl 0x64, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,000002] EtherCAT DEBUG 0-0: SM3: Addr 0x1C00, Size 42, Ctrl 0x20, En 1<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,020989] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in SAFEOP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,007003] EtherCAT DEBUG 0-0: Now in OP. Finished configuration.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,109038] EtherCAT 0: Slave states on main device: SAFEOP + ERROR.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,004009] EtherCAT DEBUG 0-0: OP -> SAFEOP + ERROR.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,001970] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x001B: "Sync manager watchdog". //error<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">[ +0,004001] EtherCAT 0-0: Acknowledged state SAFEOP.<o:p></o:p></span></p>
</div>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
</div>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
<p><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black">Best, Kai<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></p>
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</div>
</div>
</body>
</html>