<html><head><meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=GB2312"><style>body { line-height: 1.5; }body { font-size: 10.5pt; font-family: 微软雅黑; color: rgb(0, 0, 0); line-height: 1.5; }</style></head><body>

<div><span></span>Dear all, </div><div><br></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    I am running </span><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 10.5pt; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">Etherlab master with Gavin's patches to drive some IO modules and servo drivers.  </span></div><div>All the slaves are successfully configured and switched to OP. But I got a lot of working counter </div><div>warnings begin from it is started. Part of the dmesg log is shown below: </div><div><br></div><div><pre style="box-sizing: inherit; overflow-x: auto; overflow-y: hidden; font-family: Menlo, 'Liberation Mono', Consolas, 'Courier New', 'andale mono', 'lucida console', monospace; tab-size: 4; color: rgb(51, 51, 51); border: none; border-radius: 0px; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px; padding: 10px 0px; word-wrap: normal; font-variant-ligatures: normal; orphans: 2; widows: 2; font-size: 12px !important; line-height: 16px !important;"><div class="line" id="LC10" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4764.420650] EtherCAT 0: Domain 0: 670 working counter changes - now 13/21.

</div><div class="line" id="LC11" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4765.424640] EtherCAT 0: Domain 0: 669 working counter changes - now 21/21.

</div><div class="line" id="LC12" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4766.428629] EtherCAT 0: Domain 0: 669 working counter changes - now 13/21.

</div><div class="line" id="LC13" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4767.432619] EtherCAT 0: Domain 0: 670 working counter changes - now 13/21.

</div><div class="line" id="LC14" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4768.436609] EtherCAT 0: Domain 0: 669 working counter changes - now 21/21.

</div><div class="line" id="LC15" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4769.440597] EtherCAT 0: Domain 0: 669 working counter changes - now 13/21.

</div><div class="line" id="LC16" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4770.444586] EtherCAT 0: Domain 0: 670 working counter changes - now 13/21.

</div><div class="line" id="LC17" style="box-sizing: inherit; padding: 0px 10px; line-height: 20px;">[ 4771.448576] EtherCAT 0: Domain 0: 669 working counter changes - now 21/21.</div></pre></div>

<div><br></div><div>    Some information of my system:  CPU: AMD ryzen5 1600x, Intel I211 network card, LMDE2(Debian8),</div><div>Kernel: 4.9.0-0.bpo.8-rt-amd64 (rt-preempt),  IgH EtherCAT master 1.5.2 d5f6daedadc3+, </div><div>I am using the generic driver. </div><div><br></div><div>    I believe this is not a timing problem of the realtime master thread. Because I have isolated serval cores (6-11)</div><div>for realtime tasks, and the max jitter of realtime thread is no more than 5us. </div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="background-color: transparent; font-size: 12px;">mint@lmde ~ $ sudo cyclictest -p80 --smp</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">[sudo] password for mint: </span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;"># /dev/cpu_dma_latency set to 0us</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">WARN: Running on unknown kernel version...YMMV</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">policy: fifo: loadavg: 0.32 0.09 0.03 1/872 17643           </span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="line-height: 1.5; background-color: transparent; font-size: 12px;">T: 0 (17345) P:80 I:1000 C:  58319 Min:      1 Act:    2 Avg:    3 Max:      34</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 1 (17346) P:80 I:1500 C:  38879 Min:      1 Act:    5 Avg:    4 Max:     113</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 2 (17347) P:80 I:2000 C:  29159 Min:      1 Act:    3 Avg:    4 Max:      42</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 3 (17348) P:80 I:2500 C:  23327 Min:      1 Act:    3 Avg:    4 Max:      43</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 4 (17349) P:80 I:3000 C:  19439 Min:      1 Act:    3 Avg:    5 Max:      32</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 5 (17350) P:80 I:3500 C:  16662 Min:      1 Act:    3 Avg:    4 Max:      27</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 6 (17351) P:80 I:4000 C:  14579 Min:      2 Act:    3 Avg:    3 Max:       4</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 7 (17352) P:80 I:4500 C:  12959 Min:      2 Act:    3 Avg:    3 Max:       5</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 8 (17353) P:80 I:5000 C:  11663 Min:      2 Act:    3 Avg:    3 Max:       5</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T: 9 (17354) P:80 I:5500 C:  10603 Min:      2 Act:    3 Avg:    3 Max:       5</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T:10 (17355) P:80 I:6000 C:   9719 Min:      2 Act:    4 Avg:    3 Max:       4</span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 12px; line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="font-size: 12px;">T:11 (17356) P:80 I:6500 C:   8972 Min:      2 Act:    3 Avg:    3 Max:       4</span></div><div><br></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    I have tried to use DC but the errors still happen. Related codes:</span></div><div><span style="font-size: 12px;"><span style="color: rgb(0, 0, 0); line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="color: rgb(0, 0, 0); line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="color: rgb(0, 0, 0); line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">ecrt_domain_queue(domain1);</span></span></div><div><span style="font-size: 12px;"><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgba(0, 0, 0, 0);"><span style="white-space: pre;">      </span>clock_gettime(CLOCK_TO_USE, &time);<br><span style="white-space: pre;">     </span>ecrt_master_application_time(master, TIMESPEC2NS(time));<br><span style="white-space: pre;">    </span>ecrt_master_sync_reference_clock(master);<br><span style="white-space: pre;">        </span>ecrt_master_sync_slave_clocks(master);<br>   </span><span style="color: rgb(0, 0, 0); line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    </span><span style="color: rgb(0, 0, 0); line-height: 1.5; background-color: rgba(0, 0, 0, 0);"> ecrt_master_send(master);</span></span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    The sync functions are called after ecrt_domain_queue() as suggested in other mail threads. </span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgba(0, 0, 0, 0);"><br></span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgba(0, 0, 0, 0);">    I have also tried the igb driver instead of generic, but the problem still. </span></div><div><span style="color: rgb(0, 0, 0); background-color: rgba(0, 0, 0, 0);"><br></span></div><div><pre style="font-variant-ligatures: normal; orphans: 2; widows: 2;"><font face="微软雅黑">Can anyone help explain what is happening and what should I do to get rid of these errors please?</font></pre></div><div><br></div><div>Thanks in advance,</div><div><br></div><div>Yours,</div><div>Jancon</div><div><br></div><div><br></div>

</body></html>