<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1">
<style type="text/css" style="display:none;"><!-- P {margin-top:0;margin-bottom:0;} --></style>
</head>
<body dir="ltr">
<div id="divtagdefaultwrapper" dir="ltr" style="font-size: 12pt; color: rgb(0, 0, 0); font-family: Calibri, Helvetica, sans-serif, EmojiFont, "Apple Color Emoji", "Segoe UI Emoji", NotoColorEmoji, "Segoe UI Symbol", "Android Emoji", EmojiSymbols;">
<p>Dear Etherlab Users,</p>
<p><br>
</p>
<p>For a few years now I've been <span>enthusiastically</span> using Etherlab master along with Gavin Lambert's patchset (up to kernel 4.4) to drive a handful of Technosoft Motion iPOS4808 BX-CAT slaves in various robotics projects. My framework involves <span style="font-family:Calibri,Helvetica,sans-serif,EmojiFont,"Apple Color Emoji","Segoe UI Emoji",NotoColorEmoji,"Segoe UI Symbol","Android Emoji",EmojiSymbols; font-size:16px"> <ecrt.h>
 wrapped in custom </span><span style="font-family:Calibri,Helvetica,sans-serif,EmojiFont,"Apple Color Emoji","Segoe UI Emoji",NotoColorEmoji,"Segoe UI Symbol","Android Emoji",EmojiSymbols; font-size:16px">C++ code. </span><span style="font-size: 12pt;">I thought
 that by now I have a reliable plug-and-play software stack</span><span style="font-size: 12pt;">. </span><span style="font-size: 12pt;">Unfortunately, I was proven wrong when I tried to use my code with another drive from the same family (iPOS3602 VX-CAT). </span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"><br>
</span></p>
<p><span style="font-size: 12pt;"></span><span style="font-size: 12pt;">I managed to narrow down the problem to an issue with <ecrt.h> PDO exchange. When I run the cyclic process, I keep on receiving empty datagrams from the 3602 slaves regardless of what I
 do. Running the same </span><span style="font-size: 12pt;">code on the same machine </span><span style="font-size: 12pt;">with iPOS4808 slaves connected through the same cable works just fine. I can also read all CoE fields in 3602 slaves via SDO ("sudo ethercat
 upload" in console) with no problem. The manufacturer (Technosoft) </span><span style="font-size: 12pt;">claims that th</span><span style="font-size: 12pt;">eir Ethercat functionality </span><span style="font-size: 12pt;">should be consistent across the entire
 iPOS ...-CAT family, but something is clearly not right.</span></p>
<p><br>
</p>
<p>Since I have never ran into similar issues, I miss the know-how that would allow me to dig deep enough to establish the source of the problem (even the simple fact whether it's a problem with the slaves or the master). Hence, I thought I may check here,
 whether a similar situation has happened to anyone before. If you had any tips on how I could investigate the problem further, I would be much obliged.</p>
<p><br>
</p>
<p>Thank you very much in advance for any help.</p>
<p><br>
</p>
<p>Yours sincerely,</p>
<p>Jakub Sikorski</p>
<p><br>
</p>
<p>Doctoral Candidate</p>
<p>Surgical Robotics Laboratory</p>
<p>University of Twente</p>
<p>7500 AE Enschede</p>
<p>The Netherlands</p>
</div>
</body>
</html>