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<div class="WordSection1">
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:EN-US">Dear all,<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:EN-US">I wonder if the reason of my problem on multi PDO outputs mapping describe below could be because I use only one domain.<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:EN-US">In which case should we use several domains ?<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D">Best regards<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#1F497D">Vincent BUSSIERES<o:p></o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:black">Responsable Technique Logiciel<o:p></o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:black"><img width="96" height="72" style="width:1.0in;height:.75in" id="_x0000_i1037" src="cid:image001.png@01D5DDD9.0148D610" alt="1572337113342"></span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:navy">24 Avenue de Pasleck</span></i><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:navy">16400 LA COURONNE</span></i><span style="font-family:"Verdana",sans-serif;color:black"><br>
</span><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:gray">-----------------------------------</span></i><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#999999"><a href="https://webmail.nexeya.fr/owa/redir.aspx?C=GK_BqKCZef7LtPZnqnd_LGYr1NG9sz4Smy3iKIwO-pXqtJC7VgzXCA..&URL=http%3a%2f%2fwww.hemeria-group.com%2f" target="_blank">www.hemeria-group.com</a></span></i><span style="color:black"> <br>
</span><span style="font-size:16.0pt;font-family:Webdings;color:green">P</span><span style="color:black"> </span><span style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:#99CC00">Afin de contribuer au respect de l'environnement, merci de n'imprimer
 ce courriel qu'en cas de nécessité.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:gray">Ce message et les fichiers pouvant être attachés sont confidentiels, réservés à l'usage unique des destinataires et n'engagent HEMERIA sous aucune forme que ce soit.</span><span style="color:black"><br>
</span><span lang="EN-GB" style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:gray">This email and any files transmitted with it are confidential, intented solely for the unique use of the recipients and don't commit HEMERIA.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;color:black"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></b></p>
</div>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<div>
<div style="border:none;border-top:solid #E1E1E1 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm">
<p class="MsoNormal"><b>De :</b> Gavin Lambert <gavin.lambert@tomra.com> <br>
<b>Envoyé :</b> jeudi 6 février 2020 22:52<br>
<b>À :</b> BUSSIERES Vincent <vincent.bussieres@hemeria-group.com>; etherlab-users@etherlab.org<br>
<b>Objet :</b> RE: PDOs Mapping<o:p></o:p></p>
</div>
</div>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">I can’t speak to the servo drive mapping itself, but as to the other question:<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">ecrt_slave_config_sdoX is to specify SDO values that should be set during the PREOP -> SAFEOP -> OP transition.  It is intended for any SDO configuration required to bring the device to the intended operational state, especially eg. If
 the device disconnects or is rebooted during operation.  It must <b>never</b> be used for PDOs – neither for values, nor for the PDO Assign/Config objects.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">It is different from the sdo_download requests because the latter only occur once at the time the call is made, while the config_sdo is stored and executed on every later PREOP -> SAFEOP transition (until the master is deactivated).  (These
 should also never be used for PDOs.)<span lang="EN-US"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p><strong><span lang="EN-US" style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:#595959">Gavin Lambert</span></strong><b><span lang="EN-US" style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:#595959"><br>
</span></b><span lang="EN-US" style="font-family:"Calibri",sans-serif;color:#595959">Senior Software Developer<o:p></o:p></span></p>
<table class="MsoNormalTable" border="0" cellspacing="3" cellpadding="0">
<tbody>
<tr>
<td style="padding:.75pt .75pt .75pt .75pt"></td>
</tr>
</tbody>
</table>
<p><span lang="EN-US" style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif"><img border="0" width="360" height="102" style="width:3.75in;height:1.0666in" id="_x0000_i1025" src="cid:image002.png@01D5DDD9.0148D610"><br>
<a href="http://www.compacsort.com"><span style="text-decoration:none"><img border="0" width="33" height="37" style="width:.3416in;height:.3833in" id="_x0000_i1026" src="cid:image004.png@01D5DDD9.0148D610" alt="TOMRA"></span></a><a href="https://www.facebook.com/Compacsort"><span style="text-decoration:none"><img border="0" width="35" height="37" style="width:.3666in;height:.3833in" id="_x0000_i1027" src="cid:image006.png@01D5DDD9.0148D610" alt="Facebook"></span></a><a href="https://www.linkedin.com/company/compac-sorting-equipment/"><span style="text-decoration:none"><img border="0" width="35" height="37" style="width:.3666in;height:.3833in" id="_x0000_i1028" src="cid:image008.png@01D5DDD9.0148D610" alt="Linkedin"></span></a><a href="https://vimeo.com/compacsort"><span style="text-decoration:none"><img border="0" width="37" height="37" style="width:.3833in;height:.3833in" id="_x0000_i1029" src="cid:image010.png@01D5DDD9.0148D610" alt="Youtube"></span></a><a href="https://twitter.com/compacsort"><span style="text-decoration:none"><img border="0" width="33" height="37" style="width:.3416in;height:.3833in" id="_x0000_i1030" src="cid:image011.png@01D5DDD9.0148D610" alt="twitter"></span></a><a href="https://www.instagram.com/compacsort/"><span style="text-decoration:none"><img border="0" width="33" height="37" style="width:.3416in;height:.3833in" id="_x0000_i1031" src="cid:image012.png@01D5DDD9.0148D610" alt="instagram"></span></a><o:p></o:p></span></p>
<p><b><span lang="EN-US" style="font-size:9.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;color:#595959">COMPAC SORTING EQUIPMENT LTD</span></b><span lang="EN-US" style="font-size:9.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;color:#595959"> | 4 Henderson Pl | Onehunga | Auckland
 1061 | New Zealand<br>
Switchboard: +64 96 34 00 88 | <a href="http://www.tomra.com">tomra.com</a> <o:p>
</o:p></span></p>
<table class="MsoNormalTable" border="0" cellspacing="0" cellpadding="0" style="border-collapse:collapse">
<tbody>
<tr>
<td valign="top" style="border-top:solid #595959 1.0pt;border-left:none;border-bottom:solid #595959 1.0pt;border-right:none;padding:0cm 0cm 0cm 0cm">
<p><span style="font-size:9.0pt;font-family:"Calibri",sans-serif;color:#595959">The information contained in this communication and any attachment is confidential and may be legally privileged. It should only be read by the person(s) to whom it is addressed.
 If you have received this communication in error, please notify the sender and delete the communication.
<o:p></o:p></span></p>
</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<div>
<div style="border:none;border-top:solid #E1E1E1 1.0pt;padding:3.0pt 0cm 0cm 0cm">
<p class="MsoNormal"><b><span lang="EN-US">From:</span></b><span lang="EN-US"> BUSSIERES Vincent<br>
<b>Sent:</b> Friday, 7 February 2020 09:03<br>
<b>To:</b> <a href="mailto:etherlab-users@etherlab.org">etherlab-users@etherlab.org</a><br>
<b>Subject:</b> [etherlab-users] PDOs Mapping<o:p></o:p></span></p>
</div>
</div>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal">Dear All,<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">I mapped the two RxPdo’s objects below of my Elmo servodrive.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><img border="0" width="675" height="190" style="width:7.0333in;height:1.9833in" id="Image_x0020_3" src="cid:image013.jpg@01D5DDD9.0148D610"><o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><img border="0" width="675" height="32" style="width:7.0333in;height:.3333in" id="Image_x0020_4" src="cid:image014.jpg@01D5DDD9.0148D610"><o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">Mapping seems to be OK<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><img border="0" width="461" height="252" style="width:4.8in;height:2.625in" id="Image_x0020_5" src="cid:image015.jpg@01D5DDD9.0148D610"><o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">But when I write in digital output PDO, nothing is sent. This PDO is peculiar because digital outputs are witten at subindex 1. I don’t know if it’s because of that reason.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><img border="0" width="662" height="600" style="width:6.9in;height:6.25in" id="Image_x0020_7" src="cid:image016.jpg@01D5DDD9.0148D610"><o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">6 is the value sent in the controlword of the PDO 0x1605 but nothing for digital outputs.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">You can see my PDO mapping code in the attached file. I have noticed that some people use « ecrt_slave_config_sdoX » function to clear and define Pdo. Is it necessary and what is the difference between this function and sdo download function ?<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">Regards<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#1F497D">Vincent BUSSIERES<o:p></o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:black">Responsable Technique Logiciel<o:p></o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:black"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:black"><img border="0" width="96" height="72" style="width:1.0in;height:.75in" id="Image_x0020_1" src="cid:image001.png@01D5DDD9.0148D610" alt="1572337113342"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:navy">24 Avenue de Pasleck</span></i><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:navy">16400 LA COURONNE</span></i><span style="font-family:"Verdana",sans-serif;color:black"><br>
</span><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:gray">-----------------------------------</span></i><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#999999"><a href="https://eur02.safelinks.protection.outlook.com/?url=https%3A%2F%2Fwebmail.nexeya.fr%2Fowa%2Fredir.aspx%3FC%3DGK_BqKCZef7LtPZnqnd_LGYr1NG9sz4Smy3iKIwO-pXqtJC7VgzXCA..%26URL%3Dhttp%253a%252f%252fwww.hemeria-group.com%252f&data=02%7C01%7Cgavin.lambert%40tomra.com%7C719bd3d34178497263fd08d7ab3f9fb5%7C4308d118edd143008a37cfeba8ad5898%7C0%7C0%7C637166162072223448&sdata=JacbktsaBi%2BI916MF%2F4cOwBsJgED8B10LC45dQpEdf0%3D&reserved=0" target="_blank">www.hemeria-group.com</a></span></i><span style="color:black"> <br>
</span><span style="font-size:16.0pt;font-family:Webdings;color:green">P</span><span style="color:black"> </span><span style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:#99CC00">Afin de contribuer au respect de l'environnement, merci de n'imprimer
 ce courriel qu'en cas de nécessité.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:gray">Ce message et les fichiers pouvant être attachés sont confidentiels, réservés à l'usage unique des destinataires et n'engagent HEMERIA sous aucune forme que ce soit.</span><span style="color:black"><br>
</span><span lang="EN-GB" style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:gray">This email and any files transmitted with it are confidential, intented solely for the unique use of the recipients and don't commit HEMERIA.</span><span style="color:black"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;color:black"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#1F497D"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
</div>
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</html>