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<div class="WordSection1">
<p class="MsoNormal">Dear Etherlab users,<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">I am working with a Beckhoff EL2809 module (16 digital outputs module) and I have some difficulties to register pdo entries.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">I think that for this module pdo are not assignable.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">You can find some informations about this product below :<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">=== Master 0, Slave 3 ===<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">Device: Main<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">State: PREOP<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">Flag: +<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">Identity:<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Vendor Id: 0x00000002<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Product code: 0x0af93052<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Revision number: 0x00120000<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Serial number: 0x00000000<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">DL information:<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> FMMU bit operation: no<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Distributed clocks: yes, delay measurement only<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> DC system time transmission delay: 885 ns<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">Port Type Link Loop Signal NextSlave RxTime [ns] Diff [ns] NextDc [ns]<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> 0* EBUS up open yes 2 2053620480 0 145<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> 1 EBUS up open yes 4 2053621070 590 140<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> 2 N/A down closed no - - - -<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> 3 N/C down closed no - - - -<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">General:<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Group: DigOut<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Image name: <o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Order number: EL2809<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Device name: EL2809 16K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Flags:<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Enable SafeOp: no<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Enable notLRW: no<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> Current consumption: 140 mA<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">SM0: PhysAddr 0x0f00, DefaultSize 1, ControlRegister 0x44, Enable 9<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1600 "Channel 1"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7000:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1601 "Channel 2"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7010:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1602 "Channel 3"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7020:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1603 "Channel 4"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7030:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1604 "Channel 5"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7040:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1605 "Channel 6"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7050:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1606 "Channel 7"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7060:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1607 "Channel 8"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7070:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">SM1: PhysAddr 0x0f01, DefaultSize 1, ControlRegister 0x44, Enable 9<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1608 "Channel 9"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7080:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x1609 "Channel 10"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x7090:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x160a "Channel 11"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x70a0:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x160b "Channel 12"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x70b0:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x160c "Channel 13"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x70c0:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x160d "Channel 14"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x70d0:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x160e "Channel 15"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x70e0:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> RxPDO 0x160f "Channel 16"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> PDO entry 0x70f0:01, 1 bit, "Output"<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">I don’t know if I need to map PDOs because they are already mapped.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">At the initialization, « ecrt_domain_reg_pdo_entry_list » return error -14. You can find below a part of my code for the initialization.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">Moreover, each output is written on 1 bit, we can only write PDO with macro EC_WRITE_U8, how can I do to drive only one output ?<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">static unsigned int offOutput[16];<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">static ec_domain_state_t domain1_state = {};<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">static ec_master_state_t master_state = {};<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">const static ec_pdo_entry_reg_t domain1_regs[] = {<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7000, 1, &offOutput[0]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7010, 1, &offOutput[1]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7020, 1, &offOutput[2]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7030, 1, &offOutput[3]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7040, 1, &offOutput[4]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7050, 1, &offOutput[5]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7060, 1, &offOutput[6]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7070, 1, &offOutput[7]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7080, 1, &offOutput[8]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x7090, 1, &offOutput[9]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x70a0, 1, &offOutput[10]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x70b0, 1, &offOutput[11]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x70c0, 1, &offOutput[12]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x70d0, 1, &offOutput[13]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x70e0, 1, &offOutput[14]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, 3, 0x00000002, 0x0af93052, 0x70f0, 1, &offOutput[15]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {}<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">};<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = { <o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7000, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7010, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7020, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7030, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7040, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7050, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7060, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7070, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7080, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x7090, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x70a0, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x70b0, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x70c0, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x70d0, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x70e0, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x70f0, 0x01, 1},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">};<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">ec_pdo_info_t slave_0_pdos[] = {<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1600, 1, &slave_0_pdo_entries[0]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1601, 1, &slave_0_pdo_entries[1]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1602, 1, &slave_0_pdo_entries[2]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1603, 1, &slave_0_pdo_entries[3]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1604, 1, &slave_0_pdo_entries[4]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1605, 1, &slave_0_pdo_entries[5]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1606, 1, &slave_0_pdo_entries[6]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1607, 1, &slave_0_pdo_entries[7]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1608, 1, &slave_0_pdo_entries[8]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x1609, 1, &slave_0_pdo_entries[9]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x160a, 1, &slave_0_pdo_entries[10]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x160b, 1, &slave_0_pdo_entries[11]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x160c, 1, &slave_0_pdo_entries[12]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x160d, 1, &slave_0_pdo_entries[13]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x160e, 1, &slave_0_pdo_entries[14]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0x160f, 1, &slave_0_pdo_entries[15]},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">};<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">ec_sync_info_t slave_0_syncs[] = {<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0, EC_DIR_OUTPUT, 8, slave_0_pdos + 0, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {1, EC_DIR_OUTPUT, 8, slave_0_pdos + 8, EC_WD_DISABLE},<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {0xff}<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">};<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">static ec_master_t *master = nullptr;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">static ec_domain_t *domain1 = nullptr;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">static uint8_t *domain1_pd = nullptr;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">static ec_slave_config_t *sc_el2809 = nullptr;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">static ec_slave_config_state_t sc_el2809_state = {};<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">static ec_slave_info_t slaveInfo;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">bool Worker::init()<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">{ <o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> master = ecrt_request_master(0);<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> if ( !master )<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return false; <o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> domain1 = ecrt_master_create_domain(master);<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> if ( !domain1 ) <o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return false; <o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> if ( !(sc_el2809 = ecrt_master_slave_config(master, 0, 3, 0x00000002, 0x0af93052)) )<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> {<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> fprintf(stderr, "Failed to get slave configuration for AKD.\n");<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return false;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> }<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> if (ecrt_slave_config_pdos(sc_el2809, EC_END, slave_0_syncs))<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return false;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> //----------- return -14 ?<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain1, domain1_regs))<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return false;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> //-----------------------<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> if ( ecrt_master_activate( master ) )<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return false;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> if (!(domain1_pd = ecrt_domain_data(domain1)))<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return false;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"> return true;<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">}<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">dmesg doesn’t seem report any errors.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:FR">Best regards<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:#1F497D;mso-fareast-language:FR"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#1F497D;mso-fareast-language:FR">Vincent BUSSIERES<o:p></o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:FR">Responsable Technique Logiciel<o:p></o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:FR"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><span style="color:black;mso-fareast-language:FR"><img width="96" height="72" style="width:1.0in;height:.75in" id="Image_x0020_1" src="cid:image001.png@01D618F5.5927C100" alt="1572337113342"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#00295C;mso-fareast-language:FR">ZE Ma Campagne<o:p></o:p></span></i></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#00295C;mso-fareast-language:FR">36, Impasse Félix Nadar<o:p></o:p></span></i></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#00295C;mso-fareast-language:FR">16000 ANGOULEME<o:p></o:p></span></i></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:gray;mso-fareast-language:FR">Tel: 33 (0)9.72.40.35.08<o:p></o:p></span></i></p>
<p class="MsoNormal"><i><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#999999;mso-fareast-language:FR"><a href="https://webmail.nexeya.fr/owa/redir.aspx?C=GK_BqKCZef7LtPZnqnd_LGYr1NG9sz4Smy3iKIwO-pXqtJC7VgzXCA..&URL=http%3a%2f%2fwww.hemeria-group.com%2f" target="_blank"><span style="color:#0563C1">www.hemeria-group.com</span></a></span></i><span style="color:black;mso-fareast-language:FR"> <br>
</span><span style="font-size:16.0pt;font-family:Webdings;color:green;mso-fareast-language:FR">P</span><span style="color:black;mso-fareast-language:FR"> </span><span style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:#99CC00;mso-fareast-language:FR">Afin
de contribuer au respect de l'environnement, merci de n'imprimer ce courriel qu'en cas de nécessité.</span><span style="color:black;mso-fareast-language:FR"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:gray;mso-fareast-language:FR">Ce message et les fichiers pouvant être attachés sont confidentiels, réservés à l'usage unique des destinataires et n'engagent HEMERIA sous
aucune forme que ce soit.</span><span style="color:black;mso-fareast-language:FR"><br>
</span><span lang="EN-GB" style="font-size:8.0pt;font-family:"Verdana",sans-serif;color:gray;mso-fareast-language:FR">This email and any files transmitted with it are confidential, intented solely for the unique use of the recipients and don't commit HEMERIA.</span><span style="color:black;mso-fareast-language:FR"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;color:black;mso-fareast-language:FR"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial",sans-serif;color:#1F497D;mso-fareast-language:FR"><o:p> </o:p></span></b></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
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