<div dir="ltr">  Hi,<br><br>One of our customer wants to use Beckhoff servo drive on their machine. The problem is we can't switch to OP mode.<br><br>We get the PDO info with cstruct. Oddly, although this device supports 2 drives, we only see one drive's PDOS.<br><br>When we want to switch to OP mode,<br><br>Etherlab master gives following error:<br><br>    Etherlab -> unknown al status code 0x0003<br><br>Also When we use Twincat 2.0 this error is displayed:<br><br>    'Drive 2 (AX8206-0000-0104)' (1002): 'PREOP to SAFEOP' failed! Error: 'check device state for SAFEOP'. AL Status '0x0012' read and '0x0004' expected. AL Status Code '0x001d - Invalid SM OUT cfg'<br><br>We are using Gavin's patch set on linux kernel 4.9.178 64 bit.<br><br>Here is the cstruct output:<br><br>/* Master 0, Slave 1, "AX8206-0000-0104"<br> * Vendor ID:       0x00000002<br> * Product code:    0x200e6012<br> * Revision number: 0x00680000<br> */<br><br>ec_pdo_entry_info_t slave_1_pdo_entries[] = {<br>    {0x2c00, 0x01, 16},<br>    {0x6040, 0x00, 16},<br>    {0x607a, 0x00, 32},<br>    {0x60ff, 0x00, 32},<br>    {0x6840, 0x00, 16},<br>    {0x687a, 0x00, 32},<br>    {0x68ff, 0x00, 32},<br>    {0x0000, 0x00, 1},<br>    {0x603e, 0x02, 1},<br>    {0x603e, 0x03, 1},<br>    {0x0000, 0x00, 5},<br>    {0x6041, 0x00, 16},<br>    {0x6064, 0x00, 32},<br>    {0x60f4, 0x00, 32},<br>    {0x0000, 0x00, 1},<br>    {0x683e, 0x02, 1},<br>    {0x683e, 0x03, 1},<br>    {0x0000, 0x00, 5},<br>    {0x6841, 0x00, 16},<br>    {0x6864, 0x00, 32},<br>    {0x68f4, 0x00, 32},<br>};<br><br>ec_pdo_info_t slave_1_pdos[] = {<br>    {0x1600, 1, slave_1_pdo_entries + 0},<br>    {0x1620, 1, slave_1_pdo_entries + 1},<br>    {0x1623, 2, slave_1_pdo_entries + 2},<br>    {0x1640, 1, slave_1_pdo_entries + 4},<br>    {0x1643, 2, slave_1_pdo_entries + 5},<br>    {0x1a20, 6, slave_1_pdo_entries + 7},<br>    {0x1a26, 1, slave_1_pdo_entries + 13},<br>    {0x1a40, 6, slave_1_pdo_entries + 14},<br>    {0x1a46, 1, slave_1_pdo_entries + 20},<br>};<br><br>ec_sync_info_t slave_1_syncs[] = {<br>    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>    {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>    {2, EC_DIR_OUTPUT, 5, slave_1_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},<br>    {3, EC_DIR_INPUT, 4, slave_1_pdos + 5, EC_WD_DISABLE},<br>    {4, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>    {5, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>    {0xff}<br>};<br><br>What can you suggest to check, set or try?<br><br>Best regards,<br><br>Oguz.<div class="gmail-yj6qo"></div><div class="gmail-adL"><br style="font-family:-moz-fixed;font-size:14px"></div></div>