<div dir="ltr">Hi Richard,<div><br></div><div>Only one motor is connected to drive. But it supports 2 motors. 

Maybe the weird cstruct output is because of that? We didn't make a configuration or mapping yet. This is what we get from the drive via "ethercat slaves" command. </div><div><br></div><div>I noticed some mails concerning Beckhoff drives AX5xxx series but didn't see any AX8xxx series on the mail lists yet. </div><div>Has anyone used the AX8xxx series before? 

</div><div><br></div><div>Best regards,</div><div>Oguz.</div><div><br></div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Tue, Nov 1, 2022 at 9:26 PM Richard Hacker <<a href="mailto:ha@igh.de">ha@igh.de</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">I am pretty sure the slave doesn't have 6 SyncManagers! Your PDO <br>
configuration is incorrect somewhere. I don't have the documentation to <br>
check.<br>
<br>
On 11/1/22 09:42, Oguz Dilmac wrote:<br>
>    Hi,<br>
> <br>
> One of our customer wants to use Beckhoff servo drive on their machine. <br>
> The problem is we can't switch to OP mode.<br>
> <br>
> We get the PDO info with cstruct. Oddly, although this device supports 2 <br>
> drives, we only see one drive's PDOS.<br>
> <br>
> When we want to switch to OP mode,<br>
> <br>
> Etherlab master gives following error:<br>
> <br>
>      Etherlab -> unknown al status code 0x0003<br>
> <br>
> Also When we use Twincat 2.0 this error is displayed:<br>
> <br>
>      'Drive 2 (AX8206-0000-0104)' (1002): 'PREOP to SAFEOP' failed! <br>
> Error: 'check device state for SAFEOP'. AL Status '0x0012' read and <br>
> '0x0004' expected. AL Status Code '0x001d - Invalid SM OUT cfg'<br>
> <br>
> We are using Gavin's patch set on linux kernel 4.9.178 64 bit.<br>
> <br>
> Here is the cstruct output:<br>
> <br>
> /* Master 0, Slave 1, "AX8206-0000-0104"<br>
>   * Vendor ID:       0x00000002<br>
>   * Product code:    0x200e6012<br>
>   * Revision number: 0x00680000<br>
>   */<br>
> <br>
> ec_pdo_entry_info_t slave_1_pdo_entries[] = {<br>
>      {0x2c00, 0x01, 16},<br>
>      {0x6040, 0x00, 16},<br>
>      {0x607a, 0x00, 32},<br>
>      {0x60ff, 0x00, 32},<br>
>      {0x6840, 0x00, 16},<br>
>      {0x687a, 0x00, 32},<br>
>      {0x68ff, 0x00, 32},<br>
>      {0x0000, 0x00, 1},<br>
>      {0x603e, 0x02, 1},<br>
>      {0x603e, 0x03, 1},<br>
>      {0x0000, 0x00, 5},<br>
>      {0x6041, 0x00, 16},<br>
>      {0x6064, 0x00, 32},<br>
>      {0x60f4, 0x00, 32},<br>
>      {0x0000, 0x00, 1},<br>
>      {0x683e, 0x02, 1},<br>
>      {0x683e, 0x03, 1},<br>
>      {0x0000, 0x00, 5},<br>
>      {0x6841, 0x00, 16},<br>
>      {0x6864, 0x00, 32},<br>
>      {0x68f4, 0x00, 32},<br>
> };<br>
> <br>
> ec_pdo_info_t slave_1_pdos[] = {<br>
>      {0x1600, 1, slave_1_pdo_entries + 0},<br>
>      {0x1620, 1, slave_1_pdo_entries + 1},<br>
>      {0x1623, 2, slave_1_pdo_entries + 2},<br>
>      {0x1640, 1, slave_1_pdo_entries + 4},<br>
>      {0x1643, 2, slave_1_pdo_entries + 5},<br>
>      {0x1a20, 6, slave_1_pdo_entries + 7},<br>
>      {0x1a26, 1, slave_1_pdo_entries + 13},<br>
>      {0x1a40, 6, slave_1_pdo_entries + 14},<br>
>      {0x1a46, 1, slave_1_pdo_entries + 20},<br>
> };<br>
> <br>
> ec_sync_info_t slave_1_syncs[] = {<br>
>      {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>
>      {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>
>      {2, EC_DIR_OUTPUT, 5, slave_1_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},<br>
>      {3, EC_DIR_INPUT, 4, slave_1_pdos + 5, EC_WD_DISABLE},<br>
>      {4, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>
>      {5, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},<br>
>      {0xff}<br>
> };<br>
> <br>
> What can you suggest to check, set or try?<br>
> <br>
> Best regards,<br>
> <br>
> Oguz.<br>
> <br>
> <br>
<br>
Mit freundlichem Gruß<br>
<br>
Richard Hacker<br>
<br>
-- <br>
------------------------------------------------------------------------<br>
<br>
Richard Hacker M.Sc.<br>
<a href="mailto:richard.hacker@igh.de" target="_blank">richard.hacker@igh.de</a><br>
Tel.: +49 201 / 36014-16<br>
<br>
Ingenieurgemeinschaft IgH<br>
Gesellschaft für Ingenieurleistungen mbH<br>
Nordsternstraße 66<br>
D-45329 Essen<br>
<br>
Amtsgericht Essen HRB 11500<br>
USt-Id.-Nr.: DE 174 626 722<br>
Geschäftsführung:<br>
- Dr.-Ing. Siegfried Rotthäuser<br>
- Dr. Sven Beermann, Prokurist<br>
Tel.: +49 201 / 360-14-0<br>
<a href="http://www.igh.de" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.igh.de</a><br>
<br>
------------------------------------------------------------------------<br>
-- <br>
Etherlab-users mailing list<br>
<a href="mailto:Etherlab-users@etherlab.org" target="_blank">Etherlab-users@etherlab.org</a><br>
<a href="https://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users" rel="noreferrer" target="_blank">https://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users</a><br>
</blockquote></div>