<div dir="ltr">Dear Etherlab community,<br><br>I have been using the EtherCAT master for a few days. I think I understand more or less how to configure the PDOs and domains for one or more slaves, but I'm having trouble with the distributed clock (DC).<br>In particular, my setup is currently as follows:<br>- master<br>- Beckhoff EK1100<br>- Beckhoff EL2262<br><br>The latter is a digital output with oversampling capabilities. It can output a sample every Sync0, which in turn can be set to trigger faster than the application cycle. I used this slave successfully with other EtherCAT masters, so I know it is working properly.<br><br>In my code I've set the PDOs using "ecrt_slave_config_pdos" and assigned them to the domain1 using "ecrt_slave_config_reg_pdo_entry".<br><br>Then I've set this slave to be the reference clock using<br>   ecrt_master_select_reference_clock  (master, sc);   // Set this slave to be reference clock<br>and finally I've set the DC settings (and Sync0/1) using "ecrt_slave_config_dc" (by the way, the AssignActivate data is 0x0730 for this slave).<br><br>Then, for every application cycle I call, in order:<br>- ecrt_master_application_time<br>- ecrt_master_receive<br>- ecrt_domain_process<br>- check_domain1_state<br>- ecrt_master_sync_reference_clock_to<br>- ecrt_master_sync_slave_clocks<br>- ecrt_domain_queue<br>- ecrt_master_send<br><br>The problems I see are:<br>- the outputs are constantly OFF, even if I've set an alternating pattern of ON and OFF,<br>- the slave stops at PREOP,<br>- if I inspect the master from the cli using "ethercat master -v", I see that the reference clock is set to Slave 0, instead of Slave 1. Moreover, the DC reference time is set correctly every time I restart the application, but it does not update during execution. Conversely, the application time increase as expected<br>- during " check_domain1_state", I see that the wc_state==EC_WC_ZERO (no process data exchanged)<br><div><br></div><div>I am willing to share my code if it is required. <br>Thank you for your help and, especially, thank you for providing such powerful software as open source.</div><div>Best regards,</div><div><br></div><div>    Davide</div></div>