[etherlab-users] WG: Beckhoff AX200/Danaher S600

[Brunschweiler Andreas]

Hi

I am following this discussion with great interest, as we also Plan to use Danaher devices. PDOs are indeed not reconfigurable. An extract of the manual is attached. Will this be a problem for EtherCatMaster?

Jens, please let me know when you get the drive running.

Kind regards
Andreas Brunschweiler

Feste PDO-Mappings
Es können verschiedene vordefinierte Mappings über die Objekte 0x1C12 und 0x1C13 für den zyklischen
Datenaustausch ausgewählt werden. Mit den Objekt 1C12 Subindex 1 (Sync Manager 2
PDO Assignment) kann mit den Werten 0x1701 bis 0x1708 ein festes Mapping für die zyklischen
Sollwert und mit dem Objekt 1C13 Subindex 1 (Sync Manager 3 PDO Assignment ) kann mit den
Werten 0x1B01 bis 0x1B08 ein festes Mapping für die zyklischen Antriebsistwerte eingestellt werden.
1. Positionsinterface
0x1701: Positionssollwert (4 Byte), Controlwort(2 Byte), insgesamt (6 Byte);
default für S400/S600
0x1B01: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (6 Byte)
2. Geschwindigkeitsinterface
0x1702: Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Controlwort (2 Byte), insgesamt (6 Byte);
default für S300/S700
0x1B01: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (6 Byte)
3. Momenteninterface
0x1703: Stromsollwert (2 Byte), Controlwort (2 Byte), Insgesamt (4 Byte)
0x1B03: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Statuswort (2 Byte),
insgesamt (8 Byte)
4. Positions-, Geschwind.- und Momenteninterface mit Betriebsartenumschaltung
0x1704: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte),
Stromsollwert (2 Byte), Betriebsartenanforderung (2 Byte),
Controlwort (2 Byte), insgesamt (14 Byte)
0x1B04: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Betriebsartenrückmeldung (2 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (10 Byte)
5. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket "Moment"
0x1705: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte),
additiver Stromsollwert (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte),
Controlwort (2 Byte), insgesamt (14 Byte)
0x1B05: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (12 Byte)
6. Positions- und Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket "Latchen"
0x1706: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte),
Controlwort (2 Byte), Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt (12 Byte)
0x1B06: Positionsistwert (4 Byte), Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte),
Latchposition (4 Byte), insgesamt (12 Byte)
7. Positionsinterface 1 + 2, Geschwindig.- und Momenteninterface und Erweiterungspaket "Latchen"
0x1707: Positionssollwert (4 Byta), Geschwindigkeitssollwert(4 Byte),
Momentensollwert (2Byte), Momentenbegrenzung (2 Byte),
Controlwort (2 Byte), Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt (16 Byte)
0x1B07: Positionsistwert (4 Byte), Positionsistwert 2 (4 Byte),
Momentenistwert (2 Byte), Antriebs-Schleppfehler (4 Byte),
Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte),
insgesamt (22Byte)
8. Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface mit Betriebsartenumschaltung und Erweiterungspaket
"Momente"+"Latchen"
0x1708: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte),
Stromsollwert (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte),
Betriebsartenanforderung (2 Byte), Controlwort (2 Byte),
Latchcontrolwort (2 Byte), insgesamt (18 Byte)
0x1B08: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Betriebsartenrückmeldung (2 Byte),
Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte),
insgesamt (20 Byte)

> -----Ursprüngliche Nachricht-----
> Von: etherlab-users-bounces at etherlab.org [mailto:etherlab-users-
> bounces at etherlab.org] Im Auftrag von Florian Pose
> Gesendet: Dienstag, 28. Oktober 2008 14:26
> An: etherlab-users at etherlab.org
> Betreff: Re: [etherlab-users] WG: Beckhoff AX200/Danaher S600
> 
> Hi again,
> 
> On Tue, Oct 28, 2008 at 09:57:20AM +0100, Jens Kotlarski wrote:
> > === Slave 0 ===
> > State: PREOP
> > Flag: +
> > Identity:
> >   Vendor Id:       0x0000006a
> >   Product code:    0x03000600
> >   Revision number: 0x00000001
> >   Serial number:   0x00000000
> > Mailboxes:
> >   RX: 0x1800/512, TX: 0x1c00/512
> >   Supported protocols: CoE
> > General:
> >   Group: Drive
> >   Image name: DRIVE
> >   Order number: S300/S400/S600/S700
> >   Device name: S300/S400/S600/S700 EtherCAT Drive (CoE)
> >   CoE details:
> >     Enable Sdo: yes
> >     Enable Sdo Info: no
> >     Enable Pdo Assign: yes
> >     Enable Pdo Configuration: no
> 
> This will be a problem, too: The slave EEPROM tells the master, that
> the
> slave doesn't have the capability to (re-)configure the Pdo mapping.
> This is most definitely not the case. If you will try to change the
> mapped Pdo entries, the master will refuse it.
> 
> This can also be changed by writing correct SII (EEPROM) contents to
> the
> slave. This is the job of the slave vendor. Please tell him about this!
> 
> --
> Best regards,
> Florian Pose
> 
> http://etherlab.org
> _______________________________________________
> etherlab-users mailing list
> etherlab-users at etherlab.org
> http://lists.etherlab.org/mailman/listinfo/etherlab-users