[etherlab-users] Problem with disconnecting an Ethercat Segment

Wed Apr 21 11:05:40 CEST 2010

Am 31.03.2010 17:41, schrieb Dipl.-Ing. (FH) Florian Pose:
> Am 31. März um 17:22 schrieb Günter Hammer:
>    
>> Thank you for your quick answer.
>>
>> It seems to work with the alias adressing.
>> But there is a strange behaviour with the command line tool.
>>
>> If I call "ethercat config", i got the output i expected:
>> # ethercat config
>> 0:1  0x000012ad/0x03f03052  1   OP
>> 0:2  0x000012ad/0x07d83052  2   OP
>> 0:3  0x000012ad/0x04562c52  3   OP
>> 1:0  0x000012ad/0x044c2c52  4   OP
>> 1:1  0x000012ad/0x03f03052  5   OP
>> 1:2  0x000012ad/0x07d83052  6   OP
>> 1:3  0x000012ad/0x04562c52  7   OP
>> 1:4  0x000012ad/0x044c2c52  8   OP
>> 1:5  0x000012ad/0x03f03052  9   OP
>> 1:6  0x000012ad/0x07d83052  10  OP
>> 2:0  0x000012ad/0x044c2c52  11  OP
>> 2:1  0x000012ad/0x03f03052  12  OP
>> 2:2  0x000012ad/0x07d83052  13  OP
>>
>>
>> But if i call "ethercat sl", i got the following output:
>> # ethercat sl
>>   0  0:0  OP  +  cEA70A EBus-Adapter (2A E-Bus)
>>   1  0:1  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
>>   2  0:2  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
>>   3  0:3  OP  +  cEE70A EtherCAT-Verlaengerung
>>   4  1:0  OP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
>>   5  1:0  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
>>   6  1:1  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
>>   7  1:2  OP  +  cEE70A EtherCAT-Verlaengerung
>>   8  1:3  OP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
>>   9  1:4  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
>> 10  1:5  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
>> 11  2:0  OP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
>> 12  2:1  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
>> 13  2:2  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
>>
>> Slave 4 and 5 have the same alias and position and the following slaves of
>> alias 1 are
>> 1 position below the expected.
>> Perhaps only an output error.
>>      
> It looks as slave 4 and 5 both have the alias 1 programmed. Have a look
> at the output of 'ethercat sii_read', word 4.
>
>    

Hello

I thought the problem was solved with the alias adressing.
After power on my embedded system today, i have the same problem as
before.
At first, the configuration of the slaves with alias was not set in the
slaves.
I try to configure the slaves as follows:
<4>[ 2696.624854] EcKApp: EcKApp_ConfigureSlaves ->  configuring 14 slaves
<4>[ 2696.624879] EcKApp: config 0,0,12ad,10f
<4>[ 2696.624902] EcKApp: config 0,1,12ad,3f03052
<4>[ 2696.624991] EcKApp: config 0,2,12ad,7d83052
<4>[ 2696.625016] EcKApp: config 0,3,12ad,4562c52
<4>[ 2696.625036] EcKApp: config 1,0,12ad,44c2c52
<4>[ 2696.625056] EcKApp: config 1,1,12ad,3f03052
<4>[ 2696.625077] EcKApp: config 1,2,12ad,7d83052
<4>[ 2696.625097] EcKApp: config 1,3,12ad,4562c52
<4>[ 2696.625118] EcKApp: config 1,4,12ad,44c2c52
<4>[ 2696.625138] EcKApp: config 1,5,12ad,3f03052
<4>[ 2696.625159] EcKApp: config 1,6,12ad,7d83052
<4>[ 2696.625180] EcKApp: config 2,0,12ad,44c2c52
<4>[ 2696.625201] EcKApp: config 2,1,12ad,7d83052
<4>[ 2696.625223] EcKApp: config 2,2,12ad,3f03052
<6>[ 2696.625543] EcKApp: Registering serial devices...
<6>[ 2696.625627] EcKApp: Finished registering serial devices.
<4>[ 2696.625767] EcKApp: EcKApp_ConnectToEcMaster() ->  Registering PDOs...
<3>[ 2696.625832] EtherCAT ERROR: PDO entry 0x6000:01 is not mapped in
slave config 1:1.
<4>[ 2696.625855] EcKApp: ->  PDO registration failed!

The Pdo registration failed because the aliases are not set, as you can
see here.
# ethercat sl
   0  0:0   PREOP  +  cEA70A EBus-Adapter (2A E-Bus)
   1  0:1   PREOP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
   2  0:2   PREOP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
   3  0:3   PREOP  +  cEE70A EtherCAT-Verlaengerung
   4  0:4   PREOP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
   5  0:5   PREOP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
   6  0:6   PREOP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
   7  0:7   PREOP  +  cEE70A EtherCAT-Verlaengerung
   8  0:8   PREOP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
   9  0:9   PREOP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
10  0:10  PREOP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
11  0:11  PREOP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
12  0:12  PREOP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
13  0:13  PREOP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms

I restartet my embedded system several times an after the 6th or 7th
restart the aliases are set
# ethercat sl
   0  0:0  OP  +  cEA70A EBus-Adapter (2A E-Bus)
   1  0:1  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
   2  0:2  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
   3  0:3  OP  +  cEE70A EtherCAT-Verlaengerung
   4  1:0  OP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
   5  1:1  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
   6  1:2  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
   7  1:3  OP  +  cEE70A EtherCAT-Verlaengerung
   8  1:4  OP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
   9  1:5  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms
10  1:6  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
11  2:0  OP  +  cEC71A EtherCAT-Koppler (2A E-Bus)
12  2:1  OP  +  cDO73A 8K. Dig. Ausgang 24V, 0.5A
13  2:2  OP  +  cDI73A 8K. Dig. Eingang 24V, 3ms

I try to set the aliases with the ecrt_master_slave_config() at system
startup.
What could be the explanation for this behaviour.
Do i have to wait for something or check something before setting the alias.

Best regards
Günter Hammer

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Günter Hammer
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